魏武卒就是吳起一手創立的。後來的秦國獻公、孝公和商鞅變法都是以魏國變法為藍本的，所以魏武卒是步兵的兵祖。
魏武卒對於士兵的挑選是有著極為嚴格的要求的：入選者必須能手執一支長矛、身上背著五十支長箭與一張鐵胎硬弓(12石之弩)、同時攜帶三天軍糧，總重約五十餘斤，連續急行軍(半日內)一百裏，還能立即投入激戰的士兵，才可以成為武卒。有些類似現在特種部隊，是步軍中的兵王。特點是能衝能射，運動作戰的步兵。
其建製是這樣的：因為是步兵，所以軍種屬於材官，因為不同與普通的士兵，所以能選出多少就是多少，類同於現在的士官，古代稱材士，家裏的待遇也不錯，可以免除全家的徭賦和田宅租稅，一般說來，步兵的編製分為六級，即：五人為伍，設伍長一人；二伍為什，設什長一人；五什為屯，設屯長一人；二屯為百，設百將一人；五百人，設五百主一人；一千人，設二五百主一人。其中，“二五百主”也稱“千人”，也就是以一千人為基本的作戰單位，類似現在的一個團。需要打戰的時候再靈活編製，設將軍一人。
這樣的一支軍隊是有著超強戰鬥力的，在那個時代可以說是一支神兵。
前文我說過，魏文侯和韓、趙兩家達成了協議，停止內鬥，向外圖謀發展。由於趙氏在北，韓氏在東，韓氏的發展方向是魏氏、韓氏南麵的鄭國，魏文侯便把發展的方向放在了西麵的秦國。魏文侯二十七年（公元前419年），魏國西渡黃河在少梁（今陝西韓城西南）築城，建造進攻秦國的軍事據點。秦軍對魏國的入侵進行反擊。經過幾番較量，渡河的魏軍占住了少梁這個重要的軍事據點。秦軍一麵圍攻少梁的魏軍，一麵在黃河沿岸建造防禦工事，阻止更多的魏軍渡河。這樣以來，秦魏兩國就陷入難以打破的僵局之中。當此之時，一代名將吳起來到了魏國，成了魏國大將。僵持的局麵從此發生改變。
魏文侯三十三年（公元前413年），吳起率領魏軍在西河戰場戰勝秦軍，衝破秦軍西河防線。隨後，吳起直撲秦國進入渭河平原的咽喉要地鄭（陝西華縣），秦國舉國震怖。如果吳起攻破鄭，進入渭河平原，就等於控製了秦國的糧袋子，渭河平原是秦國的糧食基地。渭河平原無險可守，吳起可以向西一路平推，如入無人之境，兵臨秦都雍（今陝西鳳翔），秦國就會有滅國的危險。吳起攻秦的目的是滅秦，這讓秦人十分恐懼。
秦簡公一方麵調集重兵防守鄭，一方麵派遣使者請齊、楚出兵攻擊魏國，減輕秦國的壓力。齊宣公和楚簡王見魏國的主力集中在西線攻秦，便向魏國的幾塊飛地進攻，連連得手。秦簡公見齊、楚得手，便命令西河防線的秦軍切斷吳起的退路，與駐守鄭的秦軍夾攻吳起。
魏文侯對於齊、楚對魏國東方飛地的進攻，沒有理睬，督促吳起繼續攻秦。
吳起在鄭與秦軍展開決戰，魏軍大勝。魏太子擊趁秦軍西河守軍主力圍攻吳起防守空虛之際，指揮黃河東岸的魏軍渡河。太子擊率軍攻破了秦國西河防線的軍事重鎮繁龐（今山西韓城東南），秦國的西河防線被魏軍徹底突破了，大批的魏軍進入秦國。
吳起指揮渡河的魏軍對秦國在西河地區（今陝西洛河、黃河與渭河間的大片三角地）的軍事據點進行清除，陸續占領了臨晉（今陝西大荔東南）、王城（今陝西大荔）、元裏（今陝西澄城南）、洛陰（今陝西大荔西南）、合陽（今陝西合陽東南）、陰晉（今陝西華縣東）等城。
由於秦國的政治腐敗，西河的百姓對秦君很失望，反而對軍紀嚴明的魏軍很歡迎。吳起把魏國的利民便民政策帶到了西河，馬上得到了西河百姓的支持，魏軍在西河站住了腳。西河的秦國百姓很樂於為魏軍服務，吳起在西河的兵員、給養得到了就地補充。吳起派出了一大批西河人進入秦國散布秦軍戰敗、魏軍仁義的言論，秦國本來就十分緊張的國內局勢更加不穩了。秦簡公命令國內一級警戒，嚴查來曆不明之人，官吏都被武裝起來，準備戰鬥。
到了魏文侯三十八年，魏國完全占據了西河地區，魏國的領土大大擴張。吳起向北還奪取了戎狄少數民族的大片土地，魏文侯在此設置了上郡（今陝西境內洛河以東，黃梁河以北，子長以南）。魏國又占領了陝（今河南三門峽西），控製了西方與中原交通的黃金通道。秦國被壓迫在洛水以西，沿洛水西岸構築防禦工事。魏文侯在洛水的東岸修築了一條長城，南端越過渭水與陰晉相連，北端到達雕陰城（今陝西甘泉南）以西。魏國將秦國壓製在洛水以西長達八十年，使秦國不得與中原交通，魏國獨擅關東之利，利用地理上的壟斷地位控製秦國同中原的交流，從中攫取暴利，秦國受到了很大的削弱，魏國卻越來越富。
為了打擊秦國，周安王十三年（前389年），秦魏兩國發生了陰晉之戰。這是一場著名的以少勝多的戰例，通過這一戰，秦國遭到了沉重的打擊。由於魏國攻取了秦國河西地區(今山西、陝西間黃河南段以西地區)，秦軍退守洛水一帶。秦國失去河西戰略要地，其安全受到嚴重威脅。經過數年的準備，秦國於周安王元年(前401年)開始進攻魏國，九年(前393年)與魏國戰於汪，十二年(前390年)又與之戰於武城(今陝西華縣東)，企圖奪迴河西要地。魏國軍隊則全力與秦軍作戰。到周安王十三年，秦國再次調集50萬人大軍，浩浩蕩蕩進攻秦國東進道路上的重要城邑陰晉。秦軍在陰晉城外布下營壘，形勢危急。
魏國在河西駐守一支精銳軍隊，即魏武卒，西河郡守吳起正是這支軍隊的統帥。當秦軍進攻河西，魏軍立即有數萬士兵不待命令而自動穿戴甲胄，要求作戰。吳起親率5萬尚沒有立過功的武卒，反擊秦軍。同時武侯加派戰車500乘、騎兵3000人。戰前一天，吳起向三軍發布命令說，諸吏士都應當跟我一起去同敵作戰，無論車兵、騎兵和步兵，“若車不得車，騎不得騎，徒不得徒，雖破軍皆無功”(《吳子•；勵士》)。然後，吳起率領魏軍在陰晉向秦軍發起反擊。這一天，魏軍人雖少，卻個個奮勇殺敵，以一擋十。魏軍經反複衝殺，將50萬秦軍打得大敗，取得了輝煌戰果。
魏武卒對於士兵的挑選是有著極為嚴格的要求的：入選者必須能手執一支長矛、身上背著五十支長箭與一張鐵胎硬弓(12石之弩)、同時攜帶三天軍糧，總重約五十餘斤，連續急行軍(半日內)一百裏，還能立即投入激戰的士兵，才可以成為武卒。有些類似現在特種部隊，是步軍中的兵王。特點是能衝能射，運動作戰的步兵。
其建製是這樣的：因為是步兵，所以軍種屬於材官，因為不同與普通的士兵，所以能選出多少就是多少，類同於現在的士官，古代稱材士，家裏的待遇也不錯，可以免除全家的徭賦和田宅租稅，一般說來，步兵的編製分為六級，即：五人為伍，設伍長一人；二伍為什，設什長一人；五什為屯，設屯長一人；二屯為百，設百將一人；五百人，設五百主一人；一千人，設二五百主一人。其中，“二五百主”也稱“千人”，也就是以一千人為基本的作戰單位，類似現在的一個團。需要打戰的時候再靈活編製，設將軍一人。
這樣的一支軍隊是有著超強戰鬥力的，在那個時代可以說是一支神兵。
前文我說過，魏文侯和韓、趙兩家達成了協議，停止內鬥，向外圖謀發展。由於趙氏在北，韓氏在東，韓氏的發展方向是魏氏、韓氏南麵的鄭國，魏文侯便把發展的方向放在了西麵的秦國。魏文侯二十七年（公元前419年），魏國西渡黃河在少梁（今陝西韓城西南）築城，建造進攻秦國的軍事據點。秦軍對魏國的入侵進行反擊。經過幾番較量，渡河的魏軍占住了少梁這個重要的軍事據點。秦軍一麵圍攻少梁的魏軍，一麵在黃河沿岸建造防禦工事，阻止更多的魏軍渡河。這樣以來，秦魏兩國就陷入難以打破的僵局之中。當此之時，一代名將吳起來到了魏國，成了魏國大將。僵持的局麵從此發生改變。
魏文侯三十三年（公元前413年），吳起率領魏軍在西河戰場戰勝秦軍，衝破秦軍西河防線。隨後，吳起直撲秦國進入渭河平原的咽喉要地鄭（陝西華縣），秦國舉國震怖。如果吳起攻破鄭，進入渭河平原，就等於控製了秦國的糧袋子，渭河平原是秦國的糧食基地。渭河平原無險可守，吳起可以向西一路平推，如入無人之境，兵臨秦都雍（今陝西鳳翔），秦國就會有滅國的危險。吳起攻秦的目的是滅秦，這讓秦人十分恐懼。
秦簡公一方麵調集重兵防守鄭，一方麵派遣使者請齊、楚出兵攻擊魏國，減輕秦國的壓力。齊宣公和楚簡王見魏國的主力集中在西線攻秦，便向魏國的幾塊飛地進攻，連連得手。秦簡公見齊、楚得手，便命令西河防線的秦軍切斷吳起的退路，與駐守鄭的秦軍夾攻吳起。
魏文侯對於齊、楚對魏國東方飛地的進攻，沒有理睬，督促吳起繼續攻秦。
吳起在鄭與秦軍展開決戰，魏軍大勝。魏太子擊趁秦軍西河守軍主力圍攻吳起防守空虛之際，指揮黃河東岸的魏軍渡河。太子擊率軍攻破了秦國西河防線的軍事重鎮繁龐（今山西韓城東南），秦國的西河防線被魏軍徹底突破了，大批的魏軍進入秦國。
吳起指揮渡河的魏軍對秦國在西河地區（今陝西洛河、黃河與渭河間的大片三角地）的軍事據點進行清除，陸續占領了臨晉（今陝西大荔東南）、王城（今陝西大荔）、元裏（今陝西澄城南）、洛陰（今陝西大荔西南）、合陽（今陝西合陽東南）、陰晉（今陝西華縣東）等城。
由於秦國的政治腐敗，西河的百姓對秦君很失望，反而對軍紀嚴明的魏軍很歡迎。吳起把魏國的利民便民政策帶到了西河，馬上得到了西河百姓的支持，魏軍在西河站住了腳。西河的秦國百姓很樂於為魏軍服務，吳起在西河的兵員、給養得到了就地補充。吳起派出了一大批西河人進入秦國散布秦軍戰敗、魏軍仁義的言論，秦國本來就十分緊張的國內局勢更加不穩了。秦簡公命令國內一級警戒，嚴查來曆不明之人，官吏都被武裝起來，準備戰鬥。
到了魏文侯三十八年，魏國完全占據了西河地區，魏國的領土大大擴張。吳起向北還奪取了戎狄少數民族的大片土地，魏文侯在此設置了上郡（今陝西境內洛河以東，黃梁河以北，子長以南）。魏國又占領了陝（今河南三門峽西），控製了西方與中原交通的黃金通道。秦國被壓迫在洛水以西，沿洛水西岸構築防禦工事。魏文侯在洛水的東岸修築了一條長城，南端越過渭水與陰晉相連，北端到達雕陰城（今陝西甘泉南）以西。魏國將秦國壓製在洛水以西長達八十年，使秦國不得與中原交通，魏國獨擅關東之利，利用地理上的壟斷地位控製秦國同中原的交流，從中攫取暴利，秦國受到了很大的削弱，魏國卻越來越富。
為了打擊秦國，周安王十三年（前389年），秦魏兩國發生了陰晉之戰。這是一場著名的以少勝多的戰例，通過這一戰，秦國遭到了沉重的打擊。由於魏國攻取了秦國河西地區(今山西、陝西間黃河南段以西地區)，秦軍退守洛水一帶。秦國失去河西戰略要地，其安全受到嚴重威脅。經過數年的準備，秦國於周安王元年(前401年)開始進攻魏國，九年(前393年)與魏國戰於汪，十二年(前390年)又與之戰於武城(今陝西華縣東)，企圖奪迴河西要地。魏國軍隊則全力與秦軍作戰。到周安王十三年，秦國再次調集50萬人大軍，浩浩蕩蕩進攻秦國東進道路上的重要城邑陰晉。秦軍在陰晉城外布下營壘，形勢危急。
魏國在河西駐守一支精銳軍隊，即魏武卒，西河郡守吳起正是這支軍隊的統帥。當秦軍進攻河西，魏軍立即有數萬士兵不待命令而自動穿戴甲胄，要求作戰。吳起親率5萬尚沒有立過功的武卒，反擊秦軍。同時武侯加派戰車500乘、騎兵3000人。戰前一天，吳起向三軍發布命令說，諸吏士都應當跟我一起去同敵作戰，無論車兵、騎兵和步兵，“若車不得車，騎不得騎，徒不得徒，雖破軍皆無功”(《吳子•；勵士》)。然後，吳起率領魏軍在陰晉向秦軍發起反擊。這一天，魏軍人雖少，卻個個奮勇殺敵，以一擋十。魏軍經反複衝殺，將50萬秦軍打得大敗，取得了輝煌戰果。