1619年（明萬曆四十七年，後金天命四年）三月初二早晨，馬林軍隊剛要撥起紮營的器物準備向南進軍，發現努爾哈赤率領的軍隊到了，就率軍隊重迴宿營地重新紮營布列戰陣，陣列方形，營地四麵昨夜挖有三道壕溝，壕溝外排列大炮，放炮的兵皆徒步站立炮後，大炮的外層，又密密排列一層騎兵，騎兵的前麵再排列火槍隊，其餘眾兵都下馬，進入三層壕內的營中列陣。
後金軍先派一部騎兵橫衝明將龔念遂營陣，接著以步兵正麵衝擊，攻破明軍車陣，擊敗龔軍。到中午12點的時候，努爾哈赤趕到了馬林所紮大營的地方。
馬林營地的東邊有一山。努爾哈赤說：“我們的士兵應當先占東邊山上的高地，從山上居高臨下的向西方山下的馬林軍的軍營衝擊，我們就能把馬林的軍隊打敗”。於是努爾哈赤率親衛軍及二旗眾兵全體離營向東，來到東山南坡山腳下，準備從南坡登山。
這時馬林與後金軍對峙一上午後，見後金的援兵已到，在帥旗下聚集起來的兵加起來也不過二旗再加四五千人，他認為後金的兵總數也就這些了，加上後金兵離營移軍向東，隊不成列，於是馬林決定主動出擊決戰，他命令營內士兵出營與營外的騎兵和火槍隊匯合，大軍主動向位於明營東邊的後金軍隊發起攻擊。
努爾哈赤在山上向西看，見大明營內軍兵與營外壕外的軍兵匯合，努爾哈赤說：“這樣子是明軍要來主動攻擊我們了，不用登山了，可以下馬跟他們徒步作戰。”代善就從山的左側，也就是南坡下山到山腳下，命令他的二旗士兵下馬準備步戰。下馬的人才四五十個人，大明軍隊就從西麵來攻上來了。代善對努爾哈赤說：“我應當領兵前進。”隨即策馬迎敵，直殺入明軍的隊伍中。隨後諸貝勒與各位率兵的台吉等分別投入齊戰明兵。
兩軍混戰，明軍敗退，進攻的明軍被殺大半。
這時，追殺龔念遂部逃兵的六旗兵戰鬥結束，急急忙忙趕來，看到兩軍正戰，這六旗兵先到的不等後麵軍隊到來，也來不急整頓隊伍，直接攻擊明軍馬林的大營。馬林軍營中士兵放槍接戰。滿州兵射箭衝擊，在東麵和南麵兩路夾攻之下，大明軍隊抵擋不住進攻勢頭，大敗而逃，後金軍兵乘勢追殺，擊破潘宗顏部，北路明軍大部被殲。明軍副將麻岩等皆被殺，總兵馬林僅自己率數人逃走。
杜鬆完了，馬林所率部隊也敗了，這個消息很快就傳到了遼東，
正在路上準備支援潘宗顏部的葉赫貝勒金台石、布揚古聽聞明軍大敗，大驚，撤迴葉赫。
但劉鋌對此毫不知情，因為他連路都沒找到，由於他的行軍道路比較偏，未能按期進至赫圖阿拉，努爾哈赤沒找到他，他也沒找到努爾哈赤，但這種捉迷藏遊戲沒有持續多久，努爾哈赤已經擦幹了刀上的血跡，開始專心尋找劉鋌。
劉綎所率的南路軍因山路崎嶇，行動困難，未能按期進至赫圖阿拉。
1619年（明萬曆四十七年，後金天命四年）三月初三，為全殲劉軍，努爾哈赤采取誘其速進，設伏聚殲的打法，事先以主力在阿布達裏崗（赫圖阿拉南）布置埋伏，另以少數士兵冒充明軍，穿著明軍衣甲，打著明軍旗號，持著杜鬆令箭，詐稱杜鬆軍已迫近赫圖阿拉，要劉綎速進。
劉綎信以為真，立即下令輕裝急進。三月初四，明軍東路劉鋌軍從寬奠出發時，後金東邊的人民都躲避到深山老林中去了。
遼陽總兵劉鋌，曾經過數十百戰，有萬夫不當之勇，手持镔鐵刀百二十斤，綽號叫作劉大刀，他急行深入三百裏，連攻下三個營寨，直入棟鄂路，望見前麵有一山，山上有一軍，龍旌鳳旆，護著鑾駕，他想這不是後金國王的扈軍麽？當即橫刀躍馬，跳上岡來，來殺努爾哈赤。
劉鋌舞起镔鐵大刀，左右盤旋，確是有些兇勇，即後金軍抵死攔阻，隻殺得一個平手。自午至暮，殺得難解難分，兩軍都有些疲倦起來。惟劉鋌越戰越勇，全無懼怯。
忽有一彪軍殺到，萬炬齊明，劉鋌從火光中望將過去，但見大旗上書一杜字，不覺喜道：“杜總兵到來助我，是天使我滅後金了。”
話未畢，一將已到馬前，頭戴金盔，身穿鐵甲，正是一員明將，隻是模樣卻不認識，剛思動問。那來將先問道：“你莫非就是劉鋌？”
劉鋌應聲未完，來將手起刀落，劈劉鋌於馬下。眾軍急來相救，已是不及，隻見殺入的杜軍，隨手亂殺，弄得明軍茫無頭緒，自相屠戮，一時間全軍盡沒。
實則夾入的杜軍，乃是後金軍假冒。頭戴金盔，身穿鐵甲的明將，正是大貝勒代善。
楊鎬坐鎮沈陽，掌握著一支機動兵力，對三路明軍沒有作任何策應。及至杜鬆、馬林兩軍戰敗後，才在三月初五，慌忙傳令李如柏軍迴師。李如柏軍行動遲緩，僅至虎攔崗（在清河堡東）。當接到撤退命令時被後金哨探發現，後金哨探在山上鳴螺發出衝擊信號，大聲唿噪。李如柏軍以為是後金主力發起進攻，驚恐潰逃，自相踐踏，死傷1000餘人。
李如柏是唯一一個全身而退的將領，可能是因為他的運氣太好了，也或許這一切，並不是因為運氣。因為許多人都依稀記得，他是李成梁的兒子，而且他曾經取過一個女子，這個女子是努爾哈赤弟弟舒爾哈齊的女兒，無論是運氣好還是因為其他的原因，反正他是迴來了。但在戰爭，尤其是敗仗中，活下來的人是可恥的，迴來後他受到了言官的一致彈劾，在長期鄙視的彈劾中，李如柏終於受不了了，在這種生不如死的環境中，他與兩年後（1621年）選擇自盡，結束了自己的生命。
朝鮮軍隊元帥薑弘立率領剩餘的五千兵下山來投降，後金設宴款待他們之後，將他們釋放迴國，並且修書給朝鮮國主光海君。朝鮮王朝的光海君於1619年（明萬曆四十七年，後金天命四年）農曆五月，派遣使者去後金致謝，從此對後金與明朝采取中立政策，直至後來仁祖反正。
薩爾滸之戰以明軍的失敗、後金軍的勝利而告結束。這次戰役，明文武將領死亡餘310員，軍士死亡餘人，陣失的馬、騾、駝共餘匹。
後金軍先派一部騎兵橫衝明將龔念遂營陣，接著以步兵正麵衝擊，攻破明軍車陣，擊敗龔軍。到中午12點的時候，努爾哈赤趕到了馬林所紮大營的地方。
馬林營地的東邊有一山。努爾哈赤說：“我們的士兵應當先占東邊山上的高地，從山上居高臨下的向西方山下的馬林軍的軍營衝擊，我們就能把馬林的軍隊打敗”。於是努爾哈赤率親衛軍及二旗眾兵全體離營向東，來到東山南坡山腳下，準備從南坡登山。
這時馬林與後金軍對峙一上午後，見後金的援兵已到，在帥旗下聚集起來的兵加起來也不過二旗再加四五千人，他認為後金的兵總數也就這些了，加上後金兵離營移軍向東，隊不成列，於是馬林決定主動出擊決戰，他命令營內士兵出營與營外的騎兵和火槍隊匯合，大軍主動向位於明營東邊的後金軍隊發起攻擊。
努爾哈赤在山上向西看，見大明營內軍兵與營外壕外的軍兵匯合，努爾哈赤說：“這樣子是明軍要來主動攻擊我們了，不用登山了，可以下馬跟他們徒步作戰。”代善就從山的左側，也就是南坡下山到山腳下，命令他的二旗士兵下馬準備步戰。下馬的人才四五十個人，大明軍隊就從西麵來攻上來了。代善對努爾哈赤說：“我應當領兵前進。”隨即策馬迎敵，直殺入明軍的隊伍中。隨後諸貝勒與各位率兵的台吉等分別投入齊戰明兵。
兩軍混戰，明軍敗退，進攻的明軍被殺大半。
這時，追殺龔念遂部逃兵的六旗兵戰鬥結束，急急忙忙趕來，看到兩軍正戰，這六旗兵先到的不等後麵軍隊到來，也來不急整頓隊伍，直接攻擊明軍馬林的大營。馬林軍營中士兵放槍接戰。滿州兵射箭衝擊，在東麵和南麵兩路夾攻之下，大明軍隊抵擋不住進攻勢頭，大敗而逃，後金軍兵乘勢追殺，擊破潘宗顏部，北路明軍大部被殲。明軍副將麻岩等皆被殺，總兵馬林僅自己率數人逃走。
杜鬆完了，馬林所率部隊也敗了，這個消息很快就傳到了遼東，
正在路上準備支援潘宗顏部的葉赫貝勒金台石、布揚古聽聞明軍大敗，大驚，撤迴葉赫。
但劉鋌對此毫不知情，因為他連路都沒找到，由於他的行軍道路比較偏，未能按期進至赫圖阿拉，努爾哈赤沒找到他，他也沒找到努爾哈赤，但這種捉迷藏遊戲沒有持續多久，努爾哈赤已經擦幹了刀上的血跡，開始專心尋找劉鋌。
劉綎所率的南路軍因山路崎嶇，行動困難，未能按期進至赫圖阿拉。
1619年（明萬曆四十七年，後金天命四年）三月初三，為全殲劉軍，努爾哈赤采取誘其速進，設伏聚殲的打法，事先以主力在阿布達裏崗（赫圖阿拉南）布置埋伏，另以少數士兵冒充明軍，穿著明軍衣甲，打著明軍旗號，持著杜鬆令箭，詐稱杜鬆軍已迫近赫圖阿拉，要劉綎速進。
劉綎信以為真，立即下令輕裝急進。三月初四，明軍東路劉鋌軍從寬奠出發時，後金東邊的人民都躲避到深山老林中去了。
遼陽總兵劉鋌，曾經過數十百戰，有萬夫不當之勇，手持镔鐵刀百二十斤，綽號叫作劉大刀，他急行深入三百裏，連攻下三個營寨，直入棟鄂路，望見前麵有一山，山上有一軍，龍旌鳳旆，護著鑾駕，他想這不是後金國王的扈軍麽？當即橫刀躍馬，跳上岡來，來殺努爾哈赤。
劉鋌舞起镔鐵大刀，左右盤旋，確是有些兇勇，即後金軍抵死攔阻，隻殺得一個平手。自午至暮，殺得難解難分，兩軍都有些疲倦起來。惟劉鋌越戰越勇，全無懼怯。
忽有一彪軍殺到，萬炬齊明，劉鋌從火光中望將過去，但見大旗上書一杜字，不覺喜道：“杜總兵到來助我，是天使我滅後金了。”
話未畢，一將已到馬前，頭戴金盔，身穿鐵甲，正是一員明將，隻是模樣卻不認識，剛思動問。那來將先問道：“你莫非就是劉鋌？”
劉鋌應聲未完，來將手起刀落，劈劉鋌於馬下。眾軍急來相救，已是不及，隻見殺入的杜軍，隨手亂殺，弄得明軍茫無頭緒，自相屠戮，一時間全軍盡沒。
實則夾入的杜軍，乃是後金軍假冒。頭戴金盔，身穿鐵甲的明將，正是大貝勒代善。
楊鎬坐鎮沈陽，掌握著一支機動兵力，對三路明軍沒有作任何策應。及至杜鬆、馬林兩軍戰敗後，才在三月初五，慌忙傳令李如柏軍迴師。李如柏軍行動遲緩，僅至虎攔崗（在清河堡東）。當接到撤退命令時被後金哨探發現，後金哨探在山上鳴螺發出衝擊信號，大聲唿噪。李如柏軍以為是後金主力發起進攻，驚恐潰逃，自相踐踏，死傷1000餘人。
李如柏是唯一一個全身而退的將領，可能是因為他的運氣太好了，也或許這一切，並不是因為運氣。因為許多人都依稀記得，他是李成梁的兒子，而且他曾經取過一個女子，這個女子是努爾哈赤弟弟舒爾哈齊的女兒，無論是運氣好還是因為其他的原因，反正他是迴來了。但在戰爭，尤其是敗仗中，活下來的人是可恥的，迴來後他受到了言官的一致彈劾，在長期鄙視的彈劾中，李如柏終於受不了了，在這種生不如死的環境中，他與兩年後（1621年）選擇自盡，結束了自己的生命。
朝鮮軍隊元帥薑弘立率領剩餘的五千兵下山來投降，後金設宴款待他們之後，將他們釋放迴國，並且修書給朝鮮國主光海君。朝鮮王朝的光海君於1619年（明萬曆四十七年，後金天命四年）農曆五月，派遣使者去後金致謝，從此對後金與明朝采取中立政策，直至後來仁祖反正。
薩爾滸之戰以明軍的失敗、後金軍的勝利而告結束。這次戰役，明文武將領死亡餘310員，軍士死亡餘人，陣失的馬、騾、駝共餘匹。