唐朝初期恢複府兵製，較隋朝更為完備。府兵為基本的常備軍，平時隸屬於皇帝的12衛和皇太子的東宮6率。每衛設大將軍1人、將軍2人，每率設率1人、副率2 人。平時負責管理府兵輪番宿衛諸事，戰時經皇帝任命，率領從各府調集的府兵出征。即“若四方有事，則命將以出，事解輒罷，兵散於府，將歸於朝。”(《新唐書。兵誌》)重要軍機大事由政事堂舉行的宰相會議輔佐皇帝商決。尚書省的兵部，主要負責武官的考核、任免，軍隊的編製、簡點和輪番，以及圖籍、廄牧、甲仗的管理等。
太宗時整頓府兵製度，12衛各領40～60府。鷹揚府恢複驃騎府、車騎府的舊名，不久又改為折衝府，“因地立稱”，分別冠以所在地名。府分上、中、下：上府為1200人，中府為1000人，下府為 800人。全國最多時共設a府，府兵約60萬人，主要分布於政治中心地區的關內、河東、河南及鄰近諸道，旨在“居重馭輕”(《陸宣公奏議》卷八)，“舉關中之眾以臨四方”(《玉海。兵製》)。
折衝府為府兵的基本組織單位。每府置折衝都尉 1人，左右果毅都尉各1人，長史、兵曹、別將各1人，下轄4～6團。每團200人，設校尉，轄2旅。每旅設旅帥，轄2隊。每隊設隊正，分為5火。每火10 人，有火長。每隊、每火的裝備，如馬、馬具和鍤、斧、鉗、鋸等，均有定數。府兵自用的武器、裝具和征途所需糧食皆自備。馬匹不足，由官府供給。平時訓練在冬季進行，由折衝都尉率領本府兵馬習戰。
府兵的調遣、指揮權屬於朝廷。凡發兵10人以上，除緊急情況外，都要有尚書省、門下省頒發的皇帝“敕書”和銅魚符，州刺史與折衝都尉勘契乃發。府兵每年需輪流到京師宿衛，稱上番。由兵部依各府離京師遠近，確定上番的次數，每次1月，平均每年在役可達3月左右。部分府兵被派遣到衝要地區戍守，一般為 1年一次。
府兵的來源，主要是從自耕農和地主中挑選，後來則漸以貧苦農民充役。按照規定，“三年一簡”，即3年徵一次兵。凡20歲以上的健壯丁男，都是簡點對象。簡點標準，以資財、材力、丁口三者為據，“財均者取強，力均者取富，財力又均先取多丁”(《唐律疏議。擅興》)。一般21歲入役，61歲出軍，實為終身服役。後來，征戰益多，勳賞不兌現，社會地位下降，地主也漸漸厭惡當兵，特別是“番役更代多不以時”，土地兼並嚴重，均田製逐步廢壞，軍資無所依靠，府兵乃紛紛“亡匿”、“耗散”。玄宗時，下令將服役期減少至15年，自25歲起服役，40歲乃止；又將“三年一簡”改為“六年一簡”(《新唐書。兵誌》)，但都未實現，以致折衝府無兵上番。天寶八年(749)，被迫停止上番，折衝府從此名存實亡。
由於府兵製日趨敗壞，唐初即存在的募兵製便逐漸興盛。從開元十年(722)起，大規模召募壯士充宿衛。開元十二年，更名為 騎。次年， 騎達12萬人，分隸於12衛，每衛1萬人，又分為6番，輪流上番服役。平時近營為堋，教閱弓弩，免除賦役，資糧由官府供給。 騎多是被強迫入募和已逃亡再來應募的折衝府衛士，實際上是攤派兵役，其重要變化是由盡義務變為受雇傭。 騎自始就很衰弱，其召募亦無定製，前後隻維持20餘年。
唐初，駐防京城和宮廷的部隊統稱禁兵或“天子禁軍”。從12衛府輪番調來宿衛京城的府兵，稱南衙禁兵。單獨組建、駐防宮城北門的禁兵，稱北衙禁兵。他們最初是從跟隨李淵起事的軍人中簡選3萬人組成，稱為“元從禁軍”(《新唐書。兵誌》)，係父子相代，專事宮城宿衛。以後，太宗又從中選善騎者百人，供戍衛、田獵之用，號“百騎”。另置北衙 7營，選驍壯者，於玄武門左右屯營，號“飛騎”。高宗時，置左、右羽林軍。武則天時，改“百騎”為“千騎”；中宗時，改“千騎”為“萬騎”，分左、右營；玄宗時，增左、右龍武軍；肅宗後，也多有更易。禁兵一般是召募來的，曆來驕惰怯弱，後受宦官控製，更加腐敗。但是，唐朝後期主要靠禁兵維持殘局。
唐初，駐防邊境的軍事機構稱鎮、戍。鎮與戍均有上、中、下之分。上鎮 500人、中鎮300人、下鎮300人以下，每鎮設鎮將、鎮副各 1人。上戍50人、中戍30人、下戍30人以下，每戍設戍主、戍副各 1人。此外，在少數地方，大者設軍，小者設守捉，各設使和副使統領，有的由州刺史兼任使職。地方兵中多為各地輪番到邊境戍守的戍卒，稱“防人”，3年一代，自備資糧；另有少數召募來的兵，稱“防丁”或“丁防”。玄宗時，在戍卒中召募能更住 3年者，官給賜物；後又召募長期從軍的健兒，稱“長征健兒”，資糧等均由官給，稱為“官健”，是由國家供養的職業軍人。後期，地方藩鎮的軍人主要是這類 “官健”。從武則天時期起，北邊部分州還建立一些民眾武裝，稱團結兵，其他地區也有土鎮、土團、團練等。團結兵一般是“選丁戶殷贍，身材強壯者充之” (《唐六典。尚書兵部》)。官府給予身糧、醬菜，免其徵賦。主要任務是配合軍隊防衛邊疆。他們由州刺史或節度使統轄。
唐朝還製定了比較完備的軍事法律，如《衛禁律》、《擅興律》、《捕亡律》、《宮衛令》、《軍防令》、《兵部式》、《兵部格》，對軍人的職守、賞罰等有較詳細的規定，凡違犯了“令”、“式”中的有關規定，就要依“律”、“格”給予懲處。
唐末，各節度使控製地方政權，憑藉其擁有的土地、人丁、財賦，豢養大批軍隊，與朝廷抗衡，改變了“內重外輕”的態勢。安史之亂以後，割據日甚，以致“方鎮相望於內地，大者連州十餘，小者猶兼三四”，“自國門以外，皆分裂於方鎮矣”(《新唐書。兵誌》)。
太宗時整頓府兵製度，12衛各領40～60府。鷹揚府恢複驃騎府、車騎府的舊名，不久又改為折衝府，“因地立稱”，分別冠以所在地名。府分上、中、下：上府為1200人，中府為1000人，下府為 800人。全國最多時共設a府，府兵約60萬人，主要分布於政治中心地區的關內、河東、河南及鄰近諸道，旨在“居重馭輕”(《陸宣公奏議》卷八)，“舉關中之眾以臨四方”(《玉海。兵製》)。
折衝府為府兵的基本組織單位。每府置折衝都尉 1人，左右果毅都尉各1人，長史、兵曹、別將各1人，下轄4～6團。每團200人，設校尉，轄2旅。每旅設旅帥，轄2隊。每隊設隊正，分為5火。每火10 人，有火長。每隊、每火的裝備，如馬、馬具和鍤、斧、鉗、鋸等，均有定數。府兵自用的武器、裝具和征途所需糧食皆自備。馬匹不足，由官府供給。平時訓練在冬季進行，由折衝都尉率領本府兵馬習戰。
府兵的調遣、指揮權屬於朝廷。凡發兵10人以上，除緊急情況外，都要有尚書省、門下省頒發的皇帝“敕書”和銅魚符，州刺史與折衝都尉勘契乃發。府兵每年需輪流到京師宿衛，稱上番。由兵部依各府離京師遠近，確定上番的次數，每次1月，平均每年在役可達3月左右。部分府兵被派遣到衝要地區戍守，一般為 1年一次。
府兵的來源，主要是從自耕農和地主中挑選，後來則漸以貧苦農民充役。按照規定，“三年一簡”，即3年徵一次兵。凡20歲以上的健壯丁男，都是簡點對象。簡點標準，以資財、材力、丁口三者為據，“財均者取強，力均者取富，財力又均先取多丁”(《唐律疏議。擅興》)。一般21歲入役，61歲出軍，實為終身服役。後來，征戰益多，勳賞不兌現，社會地位下降，地主也漸漸厭惡當兵，特別是“番役更代多不以時”，土地兼並嚴重，均田製逐步廢壞，軍資無所依靠，府兵乃紛紛“亡匿”、“耗散”。玄宗時，下令將服役期減少至15年，自25歲起服役，40歲乃止；又將“三年一簡”改為“六年一簡”(《新唐書。兵誌》)，但都未實現，以致折衝府無兵上番。天寶八年(749)，被迫停止上番，折衝府從此名存實亡。
由於府兵製日趨敗壞，唐初即存在的募兵製便逐漸興盛。從開元十年(722)起，大規模召募壯士充宿衛。開元十二年，更名為 騎。次年， 騎達12萬人，分隸於12衛，每衛1萬人，又分為6番，輪流上番服役。平時近營為堋，教閱弓弩，免除賦役，資糧由官府供給。 騎多是被強迫入募和已逃亡再來應募的折衝府衛士，實際上是攤派兵役，其重要變化是由盡義務變為受雇傭。 騎自始就很衰弱，其召募亦無定製，前後隻維持20餘年。
唐初，駐防京城和宮廷的部隊統稱禁兵或“天子禁軍”。從12衛府輪番調來宿衛京城的府兵，稱南衙禁兵。單獨組建、駐防宮城北門的禁兵，稱北衙禁兵。他們最初是從跟隨李淵起事的軍人中簡選3萬人組成，稱為“元從禁軍”(《新唐書。兵誌》)，係父子相代，專事宮城宿衛。以後，太宗又從中選善騎者百人，供戍衛、田獵之用，號“百騎”。另置北衙 7營，選驍壯者，於玄武門左右屯營，號“飛騎”。高宗時，置左、右羽林軍。武則天時，改“百騎”為“千騎”；中宗時，改“千騎”為“萬騎”，分左、右營；玄宗時，增左、右龍武軍；肅宗後，也多有更易。禁兵一般是召募來的，曆來驕惰怯弱，後受宦官控製，更加腐敗。但是，唐朝後期主要靠禁兵維持殘局。
唐初，駐防邊境的軍事機構稱鎮、戍。鎮與戍均有上、中、下之分。上鎮 500人、中鎮300人、下鎮300人以下，每鎮設鎮將、鎮副各 1人。上戍50人、中戍30人、下戍30人以下，每戍設戍主、戍副各 1人。此外，在少數地方，大者設軍，小者設守捉，各設使和副使統領，有的由州刺史兼任使職。地方兵中多為各地輪番到邊境戍守的戍卒，稱“防人”，3年一代，自備資糧；另有少數召募來的兵，稱“防丁”或“丁防”。玄宗時，在戍卒中召募能更住 3年者，官給賜物；後又召募長期從軍的健兒，稱“長征健兒”，資糧等均由官給，稱為“官健”，是由國家供養的職業軍人。後期，地方藩鎮的軍人主要是這類 “官健”。從武則天時期起，北邊部分州還建立一些民眾武裝，稱團結兵，其他地區也有土鎮、土團、團練等。團結兵一般是“選丁戶殷贍，身材強壯者充之” (《唐六典。尚書兵部》)。官府給予身糧、醬菜，免其徵賦。主要任務是配合軍隊防衛邊疆。他們由州刺史或節度使統轄。
唐朝還製定了比較完備的軍事法律，如《衛禁律》、《擅興律》、《捕亡律》、《宮衛令》、《軍防令》、《兵部式》、《兵部格》，對軍人的職守、賞罰等有較詳細的規定，凡違犯了“令”、“式”中的有關規定，就要依“律”、“格”給予懲處。
唐末，各節度使控製地方政權，憑藉其擁有的土地、人丁、財賦，豢養大批軍隊，與朝廷抗衡，改變了“內重外輕”的態勢。安史之亂以後，割據日甚，以致“方鎮相望於內地，大者連州十餘，小者猶兼三四”，“自國門以外，皆分裂於方鎮矣”(《新唐書。兵誌》)。