沒過多長時間，王世充冒充皇泰主發出詔書把隋朝帝位讓給自己，他派遣哥哥王世惲到含涼殿廢皇泰主，僭位為帝，建年號開明，國號為鄭。
接著王世充大封族人為王。這家夥意氣風發，每當接受群臣朝見處理政務，都要情意懇切地指教一番；可是他語言重複，沒有重點；而且千頭萬緒，朝廷所有侍奉他的官員，都為他的頻繁差遣而疲憊不堪。
他有時還故作親民帶上幾個隨從人員到通衢要道上巡視，並不布置警戒禁止行人，百姓隻讓讓路就行了。
他拉緊馬韁慢步行走，對百姓們說：“以往的皇帝高坐在宮廷裏頭，民間的情況，無法了解透徹。我王世充不是貪戀皇位，根本目的是要挽救艱危的時局，我現在應該像一個州刺史，每件事情都要親自處理，應該跟黎民百姓一起評論朝政得失。我擔心宮門禁令有著限製，大家的意見傳不進去，如今在順天門外安置座位處理政務。”
接著王世充又命令在西朝堂受理訴訟案件，在東朝堂聽取批評建議。於是呈遞書信陳述意見，每天有幾百人，書信奏疏已很煩雜。王世充煩不勝煩，考慮難得周全，批複驢唇不對馬嘴，讓人偷偷地恥笑議論，於是幾天之後就不再出宮，將那些書信也都置之不理。
一個月後，投降王世充的禮部尚書裴仁基以及尚書左丞宇文儒童等幾十人商議擊殺王世充，再次擁立楊侗為皇帝。
沒有想到事情泄露，他們全被殺害；王世充還不解恨，為了殺雞儆猴又滅絕他們的三族。王世充的哥哥王世惲趁機而鼓動他殺掉皇泰主，以使斷絕人們複辟的念頭。王世充派遣自己的侄兒王行本鴆殺了皇泰主，給了給了個稱號叫恭皇帝；自己正式稱帝。
李淵聽說王世充稱帝，昭告天下說王世充謀朝篡位、大逆不道，派李世民為討逆兵馬大總管；李元吉為副總管帶領10萬大軍前去討伐王世充。
同時裴仁基的死訊傳到了山東，裴翠雲哭昏在了床榻之上。程知節大怒任命秦瓊為元帥，段誌玄為副總管，他自己加上羅士信、王君可加上正在緊急往迴趕的裴行儼和史燕為大將帶著一萬大軍前去討伐王世充。
王世充再李世民鏟除了後方的羈絆的時候，就已經開始準備對唐朝的戰鬥。他依照江淮勁卒的模式一共訓練了十萬大軍，也做好了戰鬥準備。
接著王世充派人到河北和竇建德聯係，讓他出兵共同對付李唐。竇建德欣然同意，他帶領10萬大軍猛地向南攻擊相州。
正在相州的唐朝招撫大使李神通，抵擋不住不得已帶著人馬像黎陽撤退，想要去投靠徐世績。
因為李神通身份特殊，加上隨行的還有李淵的妹妹同安公主，徐世績不得不帶兵前去救援。
哪知竇建德的目標就是黎陽，他故意放走了李神通，派人在後麵緊緊追趕；等徐世績一起兵；立刻將他們一起包圍，同時大將蘇定方偷襲黎陽得手，抓住了徐世績的父親徐蓋。
徐世績等人兵微將寡，不是竇建德的對手，戰鬥一天大敗虧輸。徐世績、李神通和同安公主一起被俘。徐世績佯裝投降，卻趁著守軍不備；乘亂逃走前去投奔李世民。
執法官吏請求殺掉徐世績的父親，竇建德說：“徐世績本來是唐朝廷的臣子，被俘以後，不背叛他的國君，逃迴他自己的朝廷，這是忠臣，他的父親有什麽罪過？”一直沒有殺他。
竇建德出手大勝，讓王世充大喜過望；不過竇建德並沒有再來跟他匯合，反而突然出兵占領了河南的滑州，收服了駐守這裏的徐圓郎，自此勢力更加強大，聲威大震。
竇建德占領滑州就不再行動，開始屯駐重兵，坐山觀虎鬥，準備收漁翁之利。
同時他釋放出善意的消息，把同安長公主和李神通安排在客館居住，以賓客的禮儀對待他們。在李淵派遣使者跟竇建德締結和好時，立即讓李神通和同安長公主跟使者一起迴去。
李世民讓李元吉坐鎮潼關保護糧道，自己帶領大軍出了關中。前來討伐王世充；半路上就碰上了逃迴來的徐世績和前來共同攻打王世充的程知節等人。
李世民將大家迎進了營中，然後分賓主落座；李世民給程知節介紹了自己的手下大將包括李元霸、屈突通、尉遲敬德、劉弘基、劉德威、黃君漢、史萬寶；以及謀士蕭瑀和封德彝。
李世民笑著對程知節道：“五哥帶大軍前來助我，使我們如虎添翼；收拾王世充猶如翻掌觀文一般。五哥威震天下，還請你來分兵派將。”
程知節連連搖頭道：“別！讓我衝鋒陷陣還可以，這要說運籌帷幄，臨機決斷；我可玩兒不來。秦王號稱第一能征慣戰者，而且你是10萬大軍，我才1萬人；還是你來吧！”
李世民苦笑搖頭道：“五哥這是要捧殺我呀！好！我就恭敬不如從命了。不過，五哥做一個監軍；隨時糾正我的錯誤如何？”
程知節點頭應允：“好！末將尊令！”李世民苦笑用手指點了點他，接著命令劉德威帶兵一萬，為北路軍進攻濟源和河內。黃君漢和王君可帶兵一萬，為中路軍越過北邙山，進攻河陽和洛口。史萬寶為南路軍帶領1萬人進攻壽安、伊闕。
接著任命秦瓊和屈突通為大帥，徐世績為軍師；羅士信為先鋒；帶領大軍直取洛陽。
眾軍領命下去挑選軍隊，然後各自按計劃行動。
李世民和程知節隨著秦瓊他們這一路大軍直奔洛陽，新安的守將張瑜被打了個措手不及，城池一鼓而下；張瑜也被秦瓊斬殺。
新安的勝利讓聯軍從上到下都輕視王世充，認為這一仗就是摧枯拉朽一般，輕鬆取勝。
拿下新安之後，大軍沒有修整直奔慈澗；此時王世充帶領三萬大軍已經做好了大戰的準備。
羅士信帶領著一萬大軍來到了慈澗城下，他根本就沒有將這座小城和駐守的大將楊公卿放在眼裏。他一到城下就列開旗門，討敵罵戰。
楊公卿請求剛到的王世充，在慈澗後方埋伏；自己閉門不戰，而且百般羞辱羅士信，引他來攻。
羅士信性如烈火，果然中計；二話不說帶領大軍攻城。楊公卿親帥士卒抵擋；兩軍在慈澗展開一場混戰。
王世充看到敵人全軍壓上，帶領大軍從後麵繞城殺出，突襲羅士信的背後。
羅士信猝不及防被殺的大敗，不得已帶領著軍隊向北邙山敗退。並且在一處山崗上駐紮，同時飛馬向李世民求救。
李世民接道匯報大吃了一驚，這才收起了了對王世充的輕視之心。他轉頭對程知節道：“五哥，王世充果然膽大，竟然出了洛陽。我們這一次可不能放他跑了，最起碼也要殺了他的主力，減少攻打洛陽的難度。”
老程笑道：“秦王所言正合我意，你有什麽計劃隻管說。”
李世民一笑道：“我對慈澗的地形並不熟悉，五哥可敢隨我去打探一番？然後咱們在製定策略！”
“好！我就舍命陪君子，和秦王走一趟！”
於是李世民命令部隊駐紮下來待命，自己和程知節帶上100名親衛悄悄的前去慈澗查看地形。
他們趁著夜色出發，在早晨的時候進入了北邙山，一百多人騎著戰馬在崎嶇的山路上快速的穿行。
王世充聽說李世民停滯不前，樂得哈哈大笑道：“唐童李世民還是一個小毛孩子，對我們這些老將心存敬畏；根本不敢前來攻打。來人給我圍住山崗，我要斬殺羅士信，給唐童一閣下馬威。”
王世充連續猛攻了一天，沒有攻破山崗，自己反而損失慘重；他就安排心腹大將燕欣帶了3000江淮勁卒，偷偷的進入北邙山準備攻擊羅士信的身後。
兩支大軍在北邙山中不期而遇；燕欣曾經隨王世充在雁門關見過李世民，這一偶然相遇，讓他以為天上掉餡餅，樂得差點瘋掉。
李世民隻有100多輕騎，自己的軍隊是他的50倍，如果自己能把他抓住，那不是大功一件？大唐的軍隊也就會不戰自潰。
想到這裏燕欣大喝一聲：“殺！給我活捉李世民，千萬不要讓他跑了。抓住李世民者賞千金，封萬戶侯！”
手下的軍兵一聽，一個個爭先恐後的衝上去要抓李世民。
李世民微微一笑對程知節道：“五哥，聽到沒有，我的人頭還挺值錢。”
程知節哈哈大笑道：“秦王且退後，有我在，看誰能傷你一根毫毛。你隻管跟著我走，咱們殺出一條血路出去。”說著一催坐下的唿雷豹，戰馬一聲長鳴猛地往前一竄，來到了最前麵。
程知節的大斧子一輪，嘁哩喀喳，鄭軍衝上來幾個被砍翻幾個。燕欣利令智昏，根本不管對麵那個是誰，隻顧著催促著手下的軍兵上去拿人。
接著王世充大封族人為王。這家夥意氣風發，每當接受群臣朝見處理政務，都要情意懇切地指教一番；可是他語言重複，沒有重點；而且千頭萬緒，朝廷所有侍奉他的官員，都為他的頻繁差遣而疲憊不堪。
他有時還故作親民帶上幾個隨從人員到通衢要道上巡視，並不布置警戒禁止行人，百姓隻讓讓路就行了。
他拉緊馬韁慢步行走，對百姓們說：“以往的皇帝高坐在宮廷裏頭，民間的情況，無法了解透徹。我王世充不是貪戀皇位，根本目的是要挽救艱危的時局，我現在應該像一個州刺史，每件事情都要親自處理，應該跟黎民百姓一起評論朝政得失。我擔心宮門禁令有著限製，大家的意見傳不進去，如今在順天門外安置座位處理政務。”
接著王世充又命令在西朝堂受理訴訟案件，在東朝堂聽取批評建議。於是呈遞書信陳述意見，每天有幾百人，書信奏疏已很煩雜。王世充煩不勝煩，考慮難得周全，批複驢唇不對馬嘴，讓人偷偷地恥笑議論，於是幾天之後就不再出宮，將那些書信也都置之不理。
一個月後，投降王世充的禮部尚書裴仁基以及尚書左丞宇文儒童等幾十人商議擊殺王世充，再次擁立楊侗為皇帝。
沒有想到事情泄露，他們全被殺害；王世充還不解恨，為了殺雞儆猴又滅絕他們的三族。王世充的哥哥王世惲趁機而鼓動他殺掉皇泰主，以使斷絕人們複辟的念頭。王世充派遣自己的侄兒王行本鴆殺了皇泰主，給了給了個稱號叫恭皇帝；自己正式稱帝。
李淵聽說王世充稱帝，昭告天下說王世充謀朝篡位、大逆不道，派李世民為討逆兵馬大總管；李元吉為副總管帶領10萬大軍前去討伐王世充。
同時裴仁基的死訊傳到了山東，裴翠雲哭昏在了床榻之上。程知節大怒任命秦瓊為元帥，段誌玄為副總管，他自己加上羅士信、王君可加上正在緊急往迴趕的裴行儼和史燕為大將帶著一萬大軍前去討伐王世充。
王世充再李世民鏟除了後方的羈絆的時候，就已經開始準備對唐朝的戰鬥。他依照江淮勁卒的模式一共訓練了十萬大軍，也做好了戰鬥準備。
接著王世充派人到河北和竇建德聯係，讓他出兵共同對付李唐。竇建德欣然同意，他帶領10萬大軍猛地向南攻擊相州。
正在相州的唐朝招撫大使李神通，抵擋不住不得已帶著人馬像黎陽撤退，想要去投靠徐世績。
因為李神通身份特殊，加上隨行的還有李淵的妹妹同安公主，徐世績不得不帶兵前去救援。
哪知竇建德的目標就是黎陽，他故意放走了李神通，派人在後麵緊緊追趕；等徐世績一起兵；立刻將他們一起包圍，同時大將蘇定方偷襲黎陽得手，抓住了徐世績的父親徐蓋。
徐世績等人兵微將寡，不是竇建德的對手，戰鬥一天大敗虧輸。徐世績、李神通和同安公主一起被俘。徐世績佯裝投降，卻趁著守軍不備；乘亂逃走前去投奔李世民。
執法官吏請求殺掉徐世績的父親，竇建德說：“徐世績本來是唐朝廷的臣子，被俘以後，不背叛他的國君，逃迴他自己的朝廷，這是忠臣，他的父親有什麽罪過？”一直沒有殺他。
竇建德出手大勝，讓王世充大喜過望；不過竇建德並沒有再來跟他匯合，反而突然出兵占領了河南的滑州，收服了駐守這裏的徐圓郎，自此勢力更加強大，聲威大震。
竇建德占領滑州就不再行動，開始屯駐重兵，坐山觀虎鬥，準備收漁翁之利。
同時他釋放出善意的消息，把同安長公主和李神通安排在客館居住，以賓客的禮儀對待他們。在李淵派遣使者跟竇建德締結和好時，立即讓李神通和同安長公主跟使者一起迴去。
李世民讓李元吉坐鎮潼關保護糧道，自己帶領大軍出了關中。前來討伐王世充；半路上就碰上了逃迴來的徐世績和前來共同攻打王世充的程知節等人。
李世民將大家迎進了營中，然後分賓主落座；李世民給程知節介紹了自己的手下大將包括李元霸、屈突通、尉遲敬德、劉弘基、劉德威、黃君漢、史萬寶；以及謀士蕭瑀和封德彝。
李世民笑著對程知節道：“五哥帶大軍前來助我，使我們如虎添翼；收拾王世充猶如翻掌觀文一般。五哥威震天下，還請你來分兵派將。”
程知節連連搖頭道：“別！讓我衝鋒陷陣還可以，這要說運籌帷幄，臨機決斷；我可玩兒不來。秦王號稱第一能征慣戰者，而且你是10萬大軍，我才1萬人；還是你來吧！”
李世民苦笑搖頭道：“五哥這是要捧殺我呀！好！我就恭敬不如從命了。不過，五哥做一個監軍；隨時糾正我的錯誤如何？”
程知節點頭應允：“好！末將尊令！”李世民苦笑用手指點了點他，接著命令劉德威帶兵一萬，為北路軍進攻濟源和河內。黃君漢和王君可帶兵一萬，為中路軍越過北邙山，進攻河陽和洛口。史萬寶為南路軍帶領1萬人進攻壽安、伊闕。
接著任命秦瓊和屈突通為大帥，徐世績為軍師；羅士信為先鋒；帶領大軍直取洛陽。
眾軍領命下去挑選軍隊，然後各自按計劃行動。
李世民和程知節隨著秦瓊他們這一路大軍直奔洛陽，新安的守將張瑜被打了個措手不及，城池一鼓而下；張瑜也被秦瓊斬殺。
新安的勝利讓聯軍從上到下都輕視王世充，認為這一仗就是摧枯拉朽一般，輕鬆取勝。
拿下新安之後，大軍沒有修整直奔慈澗；此時王世充帶領三萬大軍已經做好了大戰的準備。
羅士信帶領著一萬大軍來到了慈澗城下，他根本就沒有將這座小城和駐守的大將楊公卿放在眼裏。他一到城下就列開旗門，討敵罵戰。
楊公卿請求剛到的王世充，在慈澗後方埋伏；自己閉門不戰，而且百般羞辱羅士信，引他來攻。
羅士信性如烈火，果然中計；二話不說帶領大軍攻城。楊公卿親帥士卒抵擋；兩軍在慈澗展開一場混戰。
王世充看到敵人全軍壓上，帶領大軍從後麵繞城殺出，突襲羅士信的背後。
羅士信猝不及防被殺的大敗，不得已帶領著軍隊向北邙山敗退。並且在一處山崗上駐紮，同時飛馬向李世民求救。
李世民接道匯報大吃了一驚，這才收起了了對王世充的輕視之心。他轉頭對程知節道：“五哥，王世充果然膽大，竟然出了洛陽。我們這一次可不能放他跑了，最起碼也要殺了他的主力，減少攻打洛陽的難度。”
老程笑道：“秦王所言正合我意，你有什麽計劃隻管說。”
李世民一笑道：“我對慈澗的地形並不熟悉，五哥可敢隨我去打探一番？然後咱們在製定策略！”
“好！我就舍命陪君子，和秦王走一趟！”
於是李世民命令部隊駐紮下來待命，自己和程知節帶上100名親衛悄悄的前去慈澗查看地形。
他們趁著夜色出發，在早晨的時候進入了北邙山，一百多人騎著戰馬在崎嶇的山路上快速的穿行。
王世充聽說李世民停滯不前，樂得哈哈大笑道：“唐童李世民還是一個小毛孩子，對我們這些老將心存敬畏；根本不敢前來攻打。來人給我圍住山崗，我要斬殺羅士信，給唐童一閣下馬威。”
王世充連續猛攻了一天，沒有攻破山崗，自己反而損失慘重；他就安排心腹大將燕欣帶了3000江淮勁卒，偷偷的進入北邙山準備攻擊羅士信的身後。
兩支大軍在北邙山中不期而遇；燕欣曾經隨王世充在雁門關見過李世民，這一偶然相遇，讓他以為天上掉餡餅，樂得差點瘋掉。
李世民隻有100多輕騎，自己的軍隊是他的50倍，如果自己能把他抓住，那不是大功一件？大唐的軍隊也就會不戰自潰。
想到這裏燕欣大喝一聲：“殺！給我活捉李世民，千萬不要讓他跑了。抓住李世民者賞千金，封萬戶侯！”
手下的軍兵一聽，一個個爭先恐後的衝上去要抓李世民。
李世民微微一笑對程知節道：“五哥，聽到沒有，我的人頭還挺值錢。”
程知節哈哈大笑道：“秦王且退後，有我在，看誰能傷你一根毫毛。你隻管跟著我走，咱們殺出一條血路出去。”說著一催坐下的唿雷豹，戰馬一聲長鳴猛地往前一竄，來到了最前麵。
程知節的大斧子一輪，嘁哩喀喳，鄭軍衝上來幾個被砍翻幾個。燕欣利令智昏，根本不管對麵那個是誰，隻顧著催促著手下的軍兵上去拿人。