周定王十八年（前589年）六月，因為野心勃勃、覬覦晉國霸權的齊頃公在楚國的背後支持下，出兵攻伐晉國的盟友魯、衛兩國，所以晉中軍將兼執政大夫郤克說動了晉國國君晉景公出兵伐齊；在晉景公的同意下，郤克親自擔任伐齊主帥，率領著八百輛兵車的龐大軍陣，在魯國、衛國、白狄軍隊的配合下，浩浩蕩蕩地開到了齊國墓前駐軍的魯國巢丘，準備和齊軍進行野外會戰。
得知晉國發動了八百輛兵車的龐大軍隊前來援救魯、衛兩國後，還在攻打魯國巢丘的齊頃公心慌無比，於是馬上命齊軍從魯國撤退；可郤克並不肯罷休，帶著聯軍緊追不舍，追到了齊頃公暫時駐兵的衛國莘地（山東莘縣）。齊頃公又退兵至靡笄山（山東濟南千佛山）下，但郤克再次率軍尾追而至。
被郤克幾次率軍尾追後，在靡笄山下駐軍的齊頃公惱怒不已，肚子裏憋著的怨氣無處釋放，也想要和晉軍好好地對戰一番，看看齊、晉兩代諸侯霸主之間的較量究竟誰勝誰負。
因此，齊頃公遣使者前往晉國聯軍的大營，向聯軍主帥郤克送交了以齊頃公的名義發出的挑戰書；而對齊頃公發來的挑戰書，郤克也是求之不得，便痛快地迴複了齊國使者，接受齊軍的挑戰。而齊國使者返迴齊軍大營、並將郤克接受挑戰的迴複報給齊頃公後，齊頃公惱羞成怒，再次遣使去聯軍軍營，補充迴複——明天兩軍也一定要在戰場上相見！
就在齊頃公派出的使者第二次出使聯軍軍營時，齊國大夫高固在齊頃公的默許和唆使下，既沒有駕車，也沒帶助手，就一個人前去偷襲聯軍的軍營。
高固趁聯軍守衛不備，突然衝進大營中，然後撿拾起地上的石塊砸傷了營中的很多聯軍士卒，並出乎意料地生擒了一名受傷的晉軍士兵，奪取了聯軍的一輛兵車，這才得意洋洋地帶著俘虜、駕著兵車，順利返迴了齊軍大營。迴營後的高固還向其他齊軍士卒們炫耀，讓想要當勇士的人來他這裏買他多餘的勇氣。
而高固一個人能輕易地突破聯軍防衛、殺入聯軍大營並取得一定的戰果，都是聯軍主帥郤克在戰前故意向齊軍示弱、以麻痹齊國君臣警惕心的原因；就連高固逞了這一把英雄的行為，也在郤克的計劃之中。
高固剛剛返迴齊軍大營後，早有準備的郤克便命聯軍立即轉移陣地，將大營從靡笄山下移往鞌地（今濟南長清區馬山鎮）駐紮，準備在此以逸待勞，等候驕橫自大的齊頃公接下來的進攻。
而得知聯軍在高固的‘單人挑營’下主動退卻的消息後，驕橫的齊頃公果然認為這是聯軍軍心不穩、不敢輕易和齊軍接戰的表現；因此，齊頃公更加堅定了要和以晉軍為首的聯軍在戰場上一決雌雄、從而奪取晉國霸主地位的意願。
因此，得知晉軍‘膽怯退卻’的齊頃公馬上命令在靡笄山下紮營的齊軍放棄休息，全軍連夜追擊聯軍，一定要趕上並將以晉軍為首的聯軍消滅在‘慌亂撤退’的過程中。
周定王十八年（前589年）六月十七清晨，經過了一整夜的急行軍後，齊頃公終於率軍追上了在鞌地紮營的晉、魯、衛、狄聯軍；當天色微明時，對峙的兩軍已經在鞌地排列好了整齊的軍陣，即將展開空前激烈的野外大會戰。
為了激勵各自軍隊的士氣，參戰雙方的主將——晉中軍將郤克和齊國國君齊頃公都親自披掛上陣，以為自家軍隊的表率。當時，郤克的座車車禦（駕駛員）是解張，車右（副手兼保鏢）是鄭丘緩；而齊頃公的座車車禦是邴夏，逄醜父則為國君車右。
在開戰之前，豪情萬丈、信心十足的齊頃公特地向齊軍士卒們發布了臨戰前的宣言，以此激勵全軍奮勇作戰：
“寡人率二三子，姑翦滅此而朝食！”（後世成語——‘滅此朝食’的出處）。
然後，沒等戰馬披上全部的鎧甲，急不可耐的齊頃公就率先駕車出擊，帶頭發動了對當麵晉國聯軍的進攻。
眼見齊頃公已經率兵來攻，身為聯軍主帥的郤克也不甘示弱，立即率聯軍主力出營迎戰齊軍；兩軍快速接近並接戰之後，戰鬥進行得非常的激烈，鞌地四周都是往來馳騁衝鋒的兵車，和殊死搏殺的雙方軍隊。
激戰之中，身為聯軍最高統帥的郤克因為一直衝在作戰的第一線，所以很快就受了傷，齊軍的箭矢射中了他的肩部，傷口的鮮血一直流到了郤克的腳麵上。
受傷之後，郤克一邊堅持著擂動兵車上的軍鼓，繼續指揮聯軍戰鬥，一邊悄悄地向自己的車禦解張低聲唿喚，說：
“我中箭受傷了！”
而解張聽見主帥的唿喚後，卻頭也不迴地繼續駕車猛衝，還斬釘截鐵地迴複郤克說：
“剛才兩軍一交戰，我就被對方的箭給射穿了手肘，鮮血都染紅了車輪；可是我怕您得知此事後分心，於是偷偷地折斷了箭杆、繼續駕車作戰，而不敢對您說我受了傷；為了我軍的勝利，您還是忍耐一下，繼續作戰，直到勝利！”
同在兵車上的郤克的車右鄭丘緩也鼓勵主帥說：
“戰鬥中，隻要遇到危險的地方，我都主動下車、推著兵車行走，而不避敵軍的箭矢，為的就是快一點脫離險境，這些事情您都知道的；現在戰事正是緊急的時候，希望您忍住傷痛、不要懈怠，繼續指揮我們作戰！”
受到了二人的積極鼓勵和事跡感染後，郤克感慨萬分，於是咬牙堅持，繼續擊鼓揮旗，指揮著軍隊向齊軍發動猛攻。
可此時郤克身上的傷痛確實是難於堅持同時擂鼓和揮旗了，於是他的車禦解張將戰馬的韁繩捆在了自己的左手上，而用右手接過郤克的鼓錘，代替郤克擂鼓；解張還繼續鼓勵郤克說：
“現在，全軍可都在看著您呐，我們這輛車的旗幟和鼓聲，就是全軍進退的標誌；隻要車上還有一人在，就可以成就大事！”
郤克身為晉國的現任中軍將和郤氏的家主，從小就久曆戰陣、經驗豐富，當然知道此戰勝負的關鍵所在；於是，郤克拚命地咬牙堅持，用力揮舞著代表中軍指揮的旗幟，和解張所擂響的鼓聲相配合，指揮全軍向齊軍發起猛攻。
雖然郤克、解張、鄭丘緩三人配合默契，奮力作戰，並以車上的旌旗和軍鼓指揮全軍向齊軍持續進攻，但因為解張此時是單手持轡，無法完全控製戰車的行進方向，所以就導致拉車的駟馬失去了韁繩的管束，開始肆意狂奔起來，直接帶著郤克三人就衝向了齊軍的主陣；一時間，郤克有陷入齊軍的重圍，被齊軍圍攻後陣亡、或者力竭被俘的危險。
關鍵時刻，在郤克後方的晉軍士卒們看見了主將身先士卒、揮舞著旗幟帶頭發起對齊軍決死衝鋒的這麽慷慨激昂的一幕（郤克：慚愧慚愧，雖然我是不怕死，但這次真不是主動向齊軍主陣發動決死衝鋒的）；於是，受到郤克帶頭衝鋒激勵的晉軍士卒們也紛紛向郤克的座車靠攏，跟著郤克的兵車奮勇衝擊齊軍的主陣。
就這樣，在陰差陽錯之下，齊軍的防線被聯軍一舉突破，並導致全線陣型的崩潰，齊軍的兵車四散奔逃，再無法組織起對聯軍的有效反擊。
身處大陣之中的齊頃公眼見聯軍已經突破了己方的軍陣，為了挽迴局勢，於是急忙駕車親自前去收攏軍隊，預備就地反擊；可齊軍的敗局已定，齊頃公再三下達就地抵抗的命令也無濟於事，根本製止不住軍隊潰敗；齊頃公隻能身不由己地被敗軍裹挾著向後方倉惶撤退。
當齊頃公隨敗軍退到了華不注山（今濟南華山地質公園）附近的時候，恰好迎頭遇上了隨郤克衝擊齊軍軍陣的晉軍司馬韓厥。而韓厥率帶著部分軍隊一路追擊齊軍而來，追到了華不注山後，無意中遠遠望見前方敗退中的齊軍兵車上，居然插有代表齊侯國君身份的旗幟；大喜過望之下，韓厥緊追而來，想要在戰場上活捉齊侯。
見晉軍的追兵已至，而自己身邊的護衛兵車寥寥無幾，齊頃公大驚失色之下，急忙命車禦邴夏驅車逃避，想要擺脫晉軍的追趕；但韓厥窮追不舍，一直跟在齊頃公座車後麵，雙方圍繞著華不注山的山腳追逐了三圈；齊頃公惶恐不已，拚命逃竄，但怎麽也甩不掉韓厥的奮力追擊。
就在昨日開戰之前，韓厥曾在夢中夢見了已經去世多年的父親韓子輿前來探望自己，還鄭重其事地告誡自己說：
“明日開戰後，你一定要避開兵車的左右兩側位置，站在中間，以躲避危險境地。”
因此，韓厥在第二天的作戰中，將自己原本車左的位置改為親自居中駕馭戰車，與齊軍作戰。
就在華不注山下的這場激烈的追逐戰中，眼見擺脫不了晉軍兵車的追擊，齊頃公的車禦邴夏情急之下對齊頃公說：
“君上您趕快下令，命副車上的侍從們用箭去射那個追趕在最前的晉軍兵車上中間的人（指韓厥），那是個君子（這裏的‘君子’不光是指‘品德高尚的人’，還有‘在作戰中地位等級很高的貴族’的意思；邴夏要齊頃公命人用箭去射韓厥，就是想要射中韓厥而使晉軍的追兵失去了指揮者，不能繼續追擊；邴夏和齊頃公此時不知道，這個追擊的晉軍將領就是晉軍的司馬韓厥）。”
齊頃公雖然性格輕狂驕橫、目中無人，但終歸是大國的國君，該有的貴族風度和君子（高級貴族）氣度還是有的；於是，齊頃公沒有命令護衛的侍從們去射韓厥，還斥責邴夏說：
“你明知道追擊的晉軍將領是君子，還讓寡人下令用箭去射他，不是陷寡人於不義麽？這也不符作戰時的禮儀和道義！”
雖然齊頃公沒有命侍從們去射韓厥（追擊在最前麵的晉軍兵車上中間駕車的那個人），但他又不是宋襄公那樣的迂腐死腦筋，生死關頭選擇如何，心中自然有數——寡人隻是說不射‘君子’，並沒有說不射其他人！
在齊頃公的示意下，國君副車上的侍從們紛紛向韓厥身邊的戎左、戎右發箭；而在齊軍的箭矢齊射之下，韓厥兵車上的戎左被射下了車、戎右也中箭身亡，倒在了車廂之內；此時的韓厥獨木難支，幾乎不能再繼續駕車追擊逃亡中的齊頃公。
正在此時，跟隨著韓厥追擊齊頃公、卻在追擊中因齊軍的反擊（齊頃公侍從們的猛烈射箭中）而失去了兵車的晉軍將領綦毋張，於步行追擊中看見韓厥的車上隻剩他自己一人駕車（韓厥的戎左、戎右在齊軍的反擊中已或死或傷，無法配合韓厥進攻），不便繼續作戰，便主動跑上前向韓厥申請說：
“請您允許我搭您的車，協助您一起進攻。”
對綦毋張的申請，韓厥求之不得,便立即讓綦毋張上車，作為自己的副手協同作戰；不過,韓厥不讓綦毋張站在自己的左邊或右邊，而是用手肘將他推到了自己的身後，負責舉旗和引導其他晉軍兵車作戰（韓厥之所以這麽做，就是因為在開戰之前曾在夢中被父親警告過，不要在作戰中居於戰車左右兩側、以免受傷；所以,韓厥才讓綦毋張站在了自己的身後，以免中箭傷亡）。
在韓厥及所率晉軍的緊追中，齊頃公以邴夏的計策,’偷射’晉軍的戎左、戎右,給晉軍造成了一定的傷亡，也在一定程度上阻擋了晉軍的追擊；邊打邊逃中，齊頃公幾乎擺脫了韓厥的追擊，眼看就要脫險。
可就在齊頃公快要逃到華不注山邊上的華泉之時，他座車的驂馬（駕車時位於兩邊的馬）卻因車禦邴夏過於焦急的駕車、沒有很好的觀察地形，無意中被路邊的小樹枝給掛住了軛帶；邴夏幾次拚命抽打馬匹，而驂馬隻是原地盤旋發力，擺脫不了樹枝的纏繞。
更為雪上加霜的是——按道理這個時候應該下車推車、讓車輛脫困的齊頃公車右逄醜父，因為在前一天行軍時被毒蛇咬傷了手臂中了毒，沒有力氣下車去推動車，所以不能讓車輛脫困；一片手忙腳亂中，眼看著齊頃公就要被尾隨而至的韓厥給追上、俘獲。
就在齊頃公的座車被困於華泉之側時，韓厥和綦毋張已經駕車火速追到，並率領大批晉軍兵車將齊頃公的座車和不多的幾輛侍從副車給團團圍住；當時，韓厥原先的戎右已經戰死，但遺體尚倒伏在車廂之內，沒有安置；韓厥不忍心將同袍的遺體給隨便推下車去，於是趁著圍住齊頃公的時候，暫時停住座車，然後伏下身子將戎右的遺體給擺平整、安放穩當。
趁著韓厥的注意力還在自己的戎右遺體上的好機會，齊頃公的車右逄醜父趕緊在車上和國君更換了位置，自己站到了車子的左邊，而讓齊頃公站到了右邊（逄醜父之所以要這麽做，是想在已經被晉軍包圍的情況下，由自己假冒國君，而使真正的國君——齊頃公可以蒙混過關，趁機逃脫）。
安置好了戎右的遺體後，韓厥繼續駕車前來，指揮晉軍的士卒們包圍了齊頃公的座車。當韓厥看見齊頃公的兵車已經被樹枝所掛住、無法掙脫的情況後，他立即下車，一邊拿出準備好的韁繩（以便捆住齊頃公座車的馬腳，讓車輛無法再前行），一邊取下自己的玉佩和隨身所帶的醴酒，在隨行晉軍士卒們的高度戒備，中走向了齊頃公的座車。
來到齊頃公的座車邊後，韓厥先恭恭敬敬地對著他認為的齊侯（其實是逄醜父假扮的）行臣子拜見國君之禮，連續叩拜了兩次；隨後韓厥再奉上酒、玉佩給齊侯（當時的禮儀規定）；做完這些禮儀動作後，韓厥再客氣地對‘齊侯’說：
“我們寡君派下臣們前來，是為了魯、衛兩國來求情的，臨行之前，寡君還特地交待下臣們說：‘不要深入大國（齊國）的國境’；下臣實在不幸，恰好在這裏遇見了您，（因為寡君的命令）不能逃避；而且下臣怕擅自躲避您的話，會因此給兩國國君和奮勇作戰的將士們都帶來恥辱，所以不得已參加了戰鬥，以至於與您相見；下臣不惠且不才，擔任目前的這個（代理的）官職，隻是我們晉國缺乏人才罷了。”
見韓厥一本正經地給自己行禮，又絮絮叨叨地說了這麽一大通場麵上的話，逄醜父當即斷定這個晉軍將領（韓厥）一定不認識齊頃公，這才有了以上的行為；為了讓國君（齊頃公）快一點脫身，於是假冒國君的逄醜父擺出了‘諸侯’的架子，不但大模大樣地接受了韓厥的參拜，接過了他奉上的酒和玉佩，還故意裝作暴躁發怒的樣子，嗬斥身邊的車右（就是齊頃公本人假冒的）趕快下車，去華泉給自己打水來喝。
真正的齊頃公此時早就是膽戰心驚的狀態，生怕被韓厥看出破綻，認出自己才是齊侯，那可就糟了（被晉軍殺害倒是不至於，但肯定會被押送迴晉軍大營，交給主帥郤克處置；和仇人見麵，那不是比死還難堪麽）。
正在惶恐不安的齊頃公，突然聽見假冒國君的逄醜父大聲嗬斥指使自己、叫自己去華泉打水來喝，其實是想趁晉軍將領（韓厥）分不清真假之機，讓自己趁亂逃走的‘嗬斥聲’後，心中真是驚喜交加又萬分感激，在感懷逄醜父忠心的同時也猶豫不決，不知道包圍自己的晉軍士卒們是否會接受‘齊侯’（就是逄醜父）的要求，讓侍從車右（也就是齊頃公自己）離開包圍圈，去華泉打水來喝。
在車下的韓厥聽見車上的‘齊侯’在‘耍橫’，都已經被俘了還驕橫不已，要求侍從車右去華泉打水來喝（其實也是說給自己聽的），不由得搖頭歎息、鄙夷不已——一國的國君，怎麽是這麽個缺少禮儀、色厲內荏的樣子（齊頃公的性格還真就是這個樣子，所以說逄醜父演得好，讓韓厥更加信以為真）。
但齊頃公到底是‘君’，自己是‘外臣’，他要‘喝水’的要求又不過分，因此韓厥對此並沒有表示反對，而是采取了默許的態度（也就是不幹涉‘齊侯’對自己車右的嗬斥，讓他們自行決定好了）。
眼見晉軍將士們並沒有出麵幹涉自己‘取水之計’的意思，假冒齊侯的逄醜父心中狂喜不已，便繼續以‘齊侯’的名義嗬斥車右（齊頃公），讓他趕快下車，去華泉給自己打水來喝。
千鈞一發之際，真正的齊頃公來不及表達對逄醜父的感激之情，立刻將計就計，聽從‘國君之命’趕快下車，然後乘坐著副車離開，以‘取水’的名義離開了晉軍的包圍圈。韓厥對此也沒有表示反對。
因為逄醜父的機智和忠心，已經陷入絕境的齊頃公得以絕地求生，從韓厥所率晉軍的重重包圍中成功脫險，避免了被晉軍俘獲、遭到郤克羞辱的難堪結果。周定王十八年（前589年）六月，因為野心勃勃、覬覦晉國霸權的齊頃公在楚國的背後支持下，出兵攻伐晉國的盟友魯、衛兩國，所以晉中軍將兼執政大夫郤克說動了晉國國君晉景公出兵伐齊；在晉景公的同意下，郤克親自擔任伐齊主帥，率領著八百輛兵車的龐大軍陣，在魯國、衛國、白狄軍隊的配合下，浩浩蕩蕩地開到了齊國墓前駐軍的魯國巢丘，準備和齊軍進行野外會戰。
得知晉國發動了八百輛兵車的龐大軍隊前來援救魯、衛兩國後，還在攻打魯國巢丘的齊頃公心慌無比，於是馬上命齊軍從魯國撤退；可郤克並不肯罷休，帶著聯軍緊追不舍，追到了齊頃公暫時駐兵的衛國莘地（山東莘縣）。齊頃公又退兵至靡笄山（山東濟南千佛山）下，但郤克再次率軍尾追而至。
被郤克幾次率軍尾追後，在靡笄山下駐軍的齊頃公惱怒不已，肚子裏憋著的怨氣無處釋放，也想要和晉軍好好地對戰一番，看看齊、晉兩代諸侯霸主之間的較量究竟誰勝誰負。
因此，齊頃公遣使者前往晉國聯軍的大營，向聯軍主帥郤克送交了以齊頃公的名義發出的挑戰書；而對齊頃公發來的挑戰書，郤克也是求之不得，便痛快地迴複了齊國使者，接受齊軍的挑戰。而齊國使者返迴齊軍大營、並將郤克接受挑戰的迴複報給齊頃公後，齊頃公惱羞成怒，再次遣使去聯軍軍營，補充迴複——明天兩軍也一定要在戰場上相見！
就在齊頃公派出的使者第二次出使聯軍軍營時，齊國大夫高固在齊頃公的默許和唆使下，既沒有駕車，也沒帶助手，就一個人前去偷襲聯軍的軍營。
高固趁聯軍守衛不備，突然衝進大營中，然後撿拾起地上的石塊砸傷了營中的很多聯軍士卒，並出乎意料地生擒了一名受傷的晉軍士兵，奪取了聯軍的一輛兵車，這才得意洋洋地帶著俘虜、駕著兵車，順利返迴了齊軍大營。迴營後的高固還向其他齊軍士卒們炫耀，讓想要當勇士的人來他這裏買他多餘的勇氣。
而高固一個人能輕易地突破聯軍防衛、殺入聯軍大營並取得一定的戰果，都是聯軍主帥郤克在戰前故意向齊軍示弱、以麻痹齊國君臣警惕心的原因；就連高固逞了這一把英雄的行為，也在郤克的計劃之中。
高固剛剛返迴齊軍大營後，早有準備的郤克便命聯軍立即轉移陣地，將大營從靡笄山下移往鞌地（今濟南長清區馬山鎮）駐紮，準備在此以逸待勞，等候驕橫自大的齊頃公接下來的進攻。
而得知聯軍在高固的‘單人挑營’下主動退卻的消息後，驕橫的齊頃公果然認為這是聯軍軍心不穩、不敢輕易和齊軍接戰的表現；因此，齊頃公更加堅定了要和以晉軍為首的聯軍在戰場上一決雌雄、從而奪取晉國霸主地位的意願。
因此，得知晉軍‘膽怯退卻’的齊頃公馬上命令在靡笄山下紮營的齊軍放棄休息，全軍連夜追擊聯軍，一定要趕上並將以晉軍為首的聯軍消滅在‘慌亂撤退’的過程中。
周定王十八年（前589年）六月十七清晨，經過了一整夜的急行軍後，齊頃公終於率軍追上了在鞌地紮營的晉、魯、衛、狄聯軍；當天色微明時，對峙的兩軍已經在鞌地排列好了整齊的軍陣，即將展開空前激烈的野外大會戰。
為了激勵各自軍隊的士氣，參戰雙方的主將——晉中軍將郤克和齊國國君齊頃公都親自披掛上陣，以為自家軍隊的表率。當時，郤克的座車車禦（駕駛員）是解張，車右（副手兼保鏢）是鄭丘緩；而齊頃公的座車車禦是邴夏，逄醜父則為國君車右。
在開戰之前，豪情萬丈、信心十足的齊頃公特地向齊軍士卒們發布了臨戰前的宣言，以此激勵全軍奮勇作戰：
“寡人率二三子，姑翦滅此而朝食！”（後世成語——‘滅此朝食’的出處）。
然後，沒等戰馬披上全部的鎧甲，急不可耐的齊頃公就率先駕車出擊，帶頭發動了對當麵晉國聯軍的進攻。
眼見齊頃公已經率兵來攻，身為聯軍主帥的郤克也不甘示弱，立即率聯軍主力出營迎戰齊軍；兩軍快速接近並接戰之後，戰鬥進行得非常的激烈，鞌地四周都是往來馳騁衝鋒的兵車，和殊死搏殺的雙方軍隊。
激戰之中，身為聯軍最高統帥的郤克因為一直衝在作戰的第一線，所以很快就受了傷，齊軍的箭矢射中了他的肩部，傷口的鮮血一直流到了郤克的腳麵上。
受傷之後，郤克一邊堅持著擂動兵車上的軍鼓，繼續指揮聯軍戰鬥，一邊悄悄地向自己的車禦解張低聲唿喚，說：
“我中箭受傷了！”
而解張聽見主帥的唿喚後，卻頭也不迴地繼續駕車猛衝，還斬釘截鐵地迴複郤克說：
“剛才兩軍一交戰，我就被對方的箭給射穿了手肘，鮮血都染紅了車輪；可是我怕您得知此事後分心，於是偷偷地折斷了箭杆、繼續駕車作戰，而不敢對您說我受了傷；為了我軍的勝利，您還是忍耐一下，繼續作戰，直到勝利！”
同在兵車上的郤克的車右鄭丘緩也鼓勵主帥說：
“戰鬥中，隻要遇到危險的地方，我都主動下車、推著兵車行走，而不避敵軍的箭矢，為的就是快一點脫離險境，這些事情您都知道的；現在戰事正是緊急的時候，希望您忍住傷痛、不要懈怠，繼續指揮我們作戰！”
受到了二人的積極鼓勵和事跡感染後，郤克感慨萬分，於是咬牙堅持，繼續擊鼓揮旗，指揮著軍隊向齊軍發動猛攻。
可此時郤克身上的傷痛確實是難於堅持同時擂鼓和揮旗了，於是他的車禦解張將戰馬的韁繩捆在了自己的左手上，而用右手接過郤克的鼓錘，代替郤克擂鼓；解張還繼續鼓勵郤克說：
“現在，全軍可都在看著您呐，我們這輛車的旗幟和鼓聲，就是全軍進退的標誌；隻要車上還有一人在，就可以成就大事！”
郤克身為晉國的現任中軍將和郤氏的家主，從小就久曆戰陣、經驗豐富，當然知道此戰勝負的關鍵所在；於是，郤克拚命地咬牙堅持，用力揮舞著代表中軍指揮的旗幟，和解張所擂響的鼓聲相配合，指揮全軍向齊軍發起猛攻。
雖然郤克、解張、鄭丘緩三人配合默契，奮力作戰，並以車上的旌旗和軍鼓指揮全軍向齊軍持續進攻，但因為解張此時是單手持轡，無法完全控製戰車的行進方向，所以就導致拉車的駟馬失去了韁繩的管束，開始肆意狂奔起來，直接帶著郤克三人就衝向了齊軍的主陣；一時間，郤克有陷入齊軍的重圍，被齊軍圍攻後陣亡、或者力竭被俘的危險。
關鍵時刻，在郤克後方的晉軍士卒們看見了主將身先士卒、揮舞著旗幟帶頭發起對齊軍決死衝鋒的這麽慷慨激昂的一幕（郤克：慚愧慚愧，雖然我是不怕死，但這次真不是主動向齊軍主陣發動決死衝鋒的）；於是，受到郤克帶頭衝鋒激勵的晉軍士卒們也紛紛向郤克的座車靠攏，跟著郤克的兵車奮勇衝擊齊軍的主陣。
就這樣，在陰差陽錯之下，齊軍的防線被聯軍一舉突破，並導致全線陣型的崩潰，齊軍的兵車四散奔逃，再無法組織起對聯軍的有效反擊。
身處大陣之中的齊頃公眼見聯軍已經突破了己方的軍陣，為了挽迴局勢，於是急忙駕車親自前去收攏軍隊，預備就地反擊；可齊軍的敗局已定，齊頃公再三下達就地抵抗的命令也無濟於事，根本製止不住軍隊潰敗；齊頃公隻能身不由己地被敗軍裹挾著向後方倉惶撤退。
當齊頃公隨敗軍退到了華不注山（今濟南華山地質公園）附近的時候，恰好迎頭遇上了隨郤克衝擊齊軍軍陣的晉軍司馬韓厥。而韓厥率帶著部分軍隊一路追擊齊軍而來，追到了華不注山後，無意中遠遠望見前方敗退中的齊軍兵車上，居然插有代表齊侯國君身份的旗幟；大喜過望之下，韓厥緊追而來，想要在戰場上活捉齊侯。
見晉軍的追兵已至，而自己身邊的護衛兵車寥寥無幾，齊頃公大驚失色之下，急忙命車禦邴夏驅車逃避，想要擺脫晉軍的追趕；但韓厥窮追不舍，一直跟在齊頃公座車後麵，雙方圍繞著華不注山的山腳追逐了三圈；齊頃公惶恐不已，拚命逃竄，但怎麽也甩不掉韓厥的奮力追擊。
就在昨日開戰之前，韓厥曾在夢中夢見了已經去世多年的父親韓子輿前來探望自己，還鄭重其事地告誡自己說：
“明日開戰後，你一定要避開兵車的左右兩側位置，站在中間，以躲避危險境地。”
因此，韓厥在第二天的作戰中，將自己原本車左的位置改為親自居中駕馭戰車，與齊軍作戰。
就在華不注山下的這場激烈的追逐戰中，眼見擺脫不了晉軍兵車的追擊，齊頃公的車禦邴夏情急之下對齊頃公說：
“君上您趕快下令，命副車上的侍從們用箭去射那個追趕在最前的晉軍兵車上中間的人（指韓厥），那是個君子（這裏的‘君子’不光是指‘品德高尚的人’，還有‘在作戰中地位等級很高的貴族’的意思；邴夏要齊頃公命人用箭去射韓厥，就是想要射中韓厥而使晉軍的追兵失去了指揮者，不能繼續追擊；邴夏和齊頃公此時不知道，這個追擊的晉軍將領就是晉軍的司馬韓厥）。”
齊頃公雖然性格輕狂驕橫、目中無人，但終歸是大國的國君，該有的貴族風度和君子（高級貴族）氣度還是有的；於是，齊頃公沒有命令護衛的侍從們去射韓厥，還斥責邴夏說：
“你明知道追擊的晉軍將領是君子，還讓寡人下令用箭去射他，不是陷寡人於不義麽？這也不符作戰時的禮儀和道義！”
雖然齊頃公沒有命侍從們去射韓厥（追擊在最前麵的晉軍兵車上中間駕車的那個人），但他又不是宋襄公那樣的迂腐死腦筋，生死關頭選擇如何，心中自然有數——寡人隻是說不射‘君子’，並沒有說不射其他人！
在齊頃公的示意下，國君副車上的侍從們紛紛向韓厥身邊的戎左、戎右發箭；而在齊軍的箭矢齊射之下，韓厥兵車上的戎左被射下了車、戎右也中箭身亡，倒在了車廂之內；此時的韓厥獨木難支，幾乎不能再繼續駕車追擊逃亡中的齊頃公。
正在此時，跟隨著韓厥追擊齊頃公、卻在追擊中因齊軍的反擊（齊頃公侍從們的猛烈射箭中）而失去了兵車的晉軍將領綦毋張，於步行追擊中看見韓厥的車上隻剩他自己一人駕車（韓厥的戎左、戎右在齊軍的反擊中已或死或傷，無法配合韓厥進攻），不便繼續作戰，便主動跑上前向韓厥申請說：
“請您允許我搭您的車，協助您一起進攻。”
對綦毋張的申請，韓厥求之不得,便立即讓綦毋張上車，作為自己的副手協同作戰；不過,韓厥不讓綦毋張站在自己的左邊或右邊，而是用手肘將他推到了自己的身後，負責舉旗和引導其他晉軍兵車作戰（韓厥之所以這麽做，就是因為在開戰之前曾在夢中被父親警告過，不要在作戰中居於戰車左右兩側、以免受傷；所以,韓厥才讓綦毋張站在了自己的身後，以免中箭傷亡）。
在韓厥及所率晉軍的緊追中，齊頃公以邴夏的計策,’偷射’晉軍的戎左、戎右,給晉軍造成了一定的傷亡，也在一定程度上阻擋了晉軍的追擊；邊打邊逃中，齊頃公幾乎擺脫了韓厥的追擊，眼看就要脫險。
可就在齊頃公快要逃到華不注山邊上的華泉之時，他座車的驂馬（駕車時位於兩邊的馬）卻因車禦邴夏過於焦急的駕車、沒有很好的觀察地形，無意中被路邊的小樹枝給掛住了軛帶；邴夏幾次拚命抽打馬匹，而驂馬隻是原地盤旋發力，擺脫不了樹枝的纏繞。
更為雪上加霜的是——按道理這個時候應該下車推車、讓車輛脫困的齊頃公車右逄醜父，因為在前一天行軍時被毒蛇咬傷了手臂中了毒，沒有力氣下車去推動車，所以不能讓車輛脫困；一片手忙腳亂中，眼看著齊頃公就要被尾隨而至的韓厥給追上、俘獲。
就在齊頃公的座車被困於華泉之側時，韓厥和綦毋張已經駕車火速追到，並率領大批晉軍兵車將齊頃公的座車和不多的幾輛侍從副車給團團圍住；當時，韓厥原先的戎右已經戰死，但遺體尚倒伏在車廂之內，沒有安置；韓厥不忍心將同袍的遺體給隨便推下車去，於是趁著圍住齊頃公的時候，暫時停住座車，然後伏下身子將戎右的遺體給擺平整、安放穩當。
趁著韓厥的注意力還在自己的戎右遺體上的好機會，齊頃公的車右逄醜父趕緊在車上和國君更換了位置，自己站到了車子的左邊，而讓齊頃公站到了右邊（逄醜父之所以要這麽做，是想在已經被晉軍包圍的情況下，由自己假冒國君，而使真正的國君——齊頃公可以蒙混過關，趁機逃脫）。
安置好了戎右的遺體後，韓厥繼續駕車前來，指揮晉軍的士卒們包圍了齊頃公的座車。當韓厥看見齊頃公的兵車已經被樹枝所掛住、無法掙脫的情況後，他立即下車，一邊拿出準備好的韁繩（以便捆住齊頃公座車的馬腳，讓車輛無法再前行），一邊取下自己的玉佩和隨身所帶的醴酒，在隨行晉軍士卒們的高度戒備，中走向了齊頃公的座車。
來到齊頃公的座車邊後，韓厥先恭恭敬敬地對著他認為的齊侯（其實是逄醜父假扮的）行臣子拜見國君之禮，連續叩拜了兩次；隨後韓厥再奉上酒、玉佩給齊侯（當時的禮儀規定）；做完這些禮儀動作後，韓厥再客氣地對‘齊侯’說：
“我們寡君派下臣們前來，是為了魯、衛兩國來求情的，臨行之前，寡君還特地交待下臣們說：‘不要深入大國（齊國）的國境’；下臣實在不幸，恰好在這裏遇見了您，（因為寡君的命令）不能逃避；而且下臣怕擅自躲避您的話，會因此給兩國國君和奮勇作戰的將士們都帶來恥辱，所以不得已參加了戰鬥，以至於與您相見；下臣不惠且不才，擔任目前的這個（代理的）官職，隻是我們晉國缺乏人才罷了。”
見韓厥一本正經地給自己行禮，又絮絮叨叨地說了這麽一大通場麵上的話，逄醜父當即斷定這個晉軍將領（韓厥）一定不認識齊頃公，這才有了以上的行為；為了讓國君（齊頃公）快一點脫身，於是假冒國君的逄醜父擺出了‘諸侯’的架子，不但大模大樣地接受了韓厥的參拜，接過了他奉上的酒和玉佩，還故意裝作暴躁發怒的樣子，嗬斥身邊的車右（就是齊頃公本人假冒的）趕快下車，去華泉給自己打水來喝。
真正的齊頃公此時早就是膽戰心驚的狀態，生怕被韓厥看出破綻，認出自己才是齊侯，那可就糟了（被晉軍殺害倒是不至於，但肯定會被押送迴晉軍大營，交給主帥郤克處置；和仇人見麵，那不是比死還難堪麽）。
正在惶恐不安的齊頃公，突然聽見假冒國君的逄醜父大聲嗬斥指使自己、叫自己去華泉打水來喝，其實是想趁晉軍將領（韓厥）分不清真假之機，讓自己趁亂逃走的‘嗬斥聲’後，心中真是驚喜交加又萬分感激，在感懷逄醜父忠心的同時也猶豫不決，不知道包圍自己的晉軍士卒們是否會接受‘齊侯’（就是逄醜父）的要求，讓侍從車右（也就是齊頃公自己）離開包圍圈，去華泉打水來喝。
在車下的韓厥聽見車上的‘齊侯’在‘耍橫’，都已經被俘了還驕橫不已，要求侍從車右去華泉打水來喝（其實也是說給自己聽的），不由得搖頭歎息、鄙夷不已——一國的國君，怎麽是這麽個缺少禮儀、色厲內荏的樣子（齊頃公的性格還真就是這個樣子，所以說逄醜父演得好，讓韓厥更加信以為真）。
但齊頃公到底是‘君’，自己是‘外臣’，他要‘喝水’的要求又不過分，因此韓厥對此並沒有表示反對，而是采取了默許的態度（也就是不幹涉‘齊侯’對自己車右的嗬斥，讓他們自行決定好了）。
眼見晉軍將士們並沒有出麵幹涉自己‘取水之計’的意思，假冒齊侯的逄醜父心中狂喜不已，便繼續以‘齊侯’的名義嗬斥車右（齊頃公），讓他趕快下車，去華泉給自己打水來喝。
千鈞一發之際，真正的齊頃公來不及表達對逄醜父的感激之情，立刻將計就計，聽從‘國君之命’趕快下車，然後乘坐著副車離開，以‘取水’的名義離開了晉軍的包圍圈。韓厥對此也沒有表示反對。
因為逄醜父的機智和忠心，已經陷入絕境的齊頃公得以絕地求生，從韓厥所率晉軍的重重包圍中成功脫險，避免了被晉軍俘獲、遭到郤克羞辱的難堪結果。
得知晉國發動了八百輛兵車的龐大軍隊前來援救魯、衛兩國後，還在攻打魯國巢丘的齊頃公心慌無比，於是馬上命齊軍從魯國撤退；可郤克並不肯罷休，帶著聯軍緊追不舍，追到了齊頃公暫時駐兵的衛國莘地（山東莘縣）。齊頃公又退兵至靡笄山（山東濟南千佛山）下，但郤克再次率軍尾追而至。
被郤克幾次率軍尾追後，在靡笄山下駐軍的齊頃公惱怒不已，肚子裏憋著的怨氣無處釋放，也想要和晉軍好好地對戰一番，看看齊、晉兩代諸侯霸主之間的較量究竟誰勝誰負。
因此，齊頃公遣使者前往晉國聯軍的大營，向聯軍主帥郤克送交了以齊頃公的名義發出的挑戰書；而對齊頃公發來的挑戰書，郤克也是求之不得，便痛快地迴複了齊國使者，接受齊軍的挑戰。而齊國使者返迴齊軍大營、並將郤克接受挑戰的迴複報給齊頃公後，齊頃公惱羞成怒，再次遣使去聯軍軍營，補充迴複——明天兩軍也一定要在戰場上相見！
就在齊頃公派出的使者第二次出使聯軍軍營時，齊國大夫高固在齊頃公的默許和唆使下，既沒有駕車，也沒帶助手，就一個人前去偷襲聯軍的軍營。
高固趁聯軍守衛不備，突然衝進大營中，然後撿拾起地上的石塊砸傷了營中的很多聯軍士卒，並出乎意料地生擒了一名受傷的晉軍士兵，奪取了聯軍的一輛兵車，這才得意洋洋地帶著俘虜、駕著兵車，順利返迴了齊軍大營。迴營後的高固還向其他齊軍士卒們炫耀，讓想要當勇士的人來他這裏買他多餘的勇氣。
而高固一個人能輕易地突破聯軍防衛、殺入聯軍大營並取得一定的戰果，都是聯軍主帥郤克在戰前故意向齊軍示弱、以麻痹齊國君臣警惕心的原因；就連高固逞了這一把英雄的行為，也在郤克的計劃之中。
高固剛剛返迴齊軍大營後，早有準備的郤克便命聯軍立即轉移陣地，將大營從靡笄山下移往鞌地（今濟南長清區馬山鎮）駐紮，準備在此以逸待勞，等候驕橫自大的齊頃公接下來的進攻。
而得知聯軍在高固的‘單人挑營’下主動退卻的消息後，驕橫的齊頃公果然認為這是聯軍軍心不穩、不敢輕易和齊軍接戰的表現；因此，齊頃公更加堅定了要和以晉軍為首的聯軍在戰場上一決雌雄、從而奪取晉國霸主地位的意願。
因此，得知晉軍‘膽怯退卻’的齊頃公馬上命令在靡笄山下紮營的齊軍放棄休息，全軍連夜追擊聯軍，一定要趕上並將以晉軍為首的聯軍消滅在‘慌亂撤退’的過程中。
周定王十八年（前589年）六月十七清晨，經過了一整夜的急行軍後，齊頃公終於率軍追上了在鞌地紮營的晉、魯、衛、狄聯軍；當天色微明時，對峙的兩軍已經在鞌地排列好了整齊的軍陣，即將展開空前激烈的野外大會戰。
為了激勵各自軍隊的士氣，參戰雙方的主將——晉中軍將郤克和齊國國君齊頃公都親自披掛上陣，以為自家軍隊的表率。當時，郤克的座車車禦（駕駛員）是解張，車右（副手兼保鏢）是鄭丘緩；而齊頃公的座車車禦是邴夏，逄醜父則為國君車右。
在開戰之前，豪情萬丈、信心十足的齊頃公特地向齊軍士卒們發布了臨戰前的宣言，以此激勵全軍奮勇作戰：
“寡人率二三子，姑翦滅此而朝食！”（後世成語——‘滅此朝食’的出處）。
然後，沒等戰馬披上全部的鎧甲，急不可耐的齊頃公就率先駕車出擊，帶頭發動了對當麵晉國聯軍的進攻。
眼見齊頃公已經率兵來攻，身為聯軍主帥的郤克也不甘示弱，立即率聯軍主力出營迎戰齊軍；兩軍快速接近並接戰之後，戰鬥進行得非常的激烈，鞌地四周都是往來馳騁衝鋒的兵車，和殊死搏殺的雙方軍隊。
激戰之中，身為聯軍最高統帥的郤克因為一直衝在作戰的第一線，所以很快就受了傷，齊軍的箭矢射中了他的肩部，傷口的鮮血一直流到了郤克的腳麵上。
受傷之後，郤克一邊堅持著擂動兵車上的軍鼓，繼續指揮聯軍戰鬥，一邊悄悄地向自己的車禦解張低聲唿喚，說：
“我中箭受傷了！”
而解張聽見主帥的唿喚後，卻頭也不迴地繼續駕車猛衝，還斬釘截鐵地迴複郤克說：
“剛才兩軍一交戰，我就被對方的箭給射穿了手肘，鮮血都染紅了車輪；可是我怕您得知此事後分心，於是偷偷地折斷了箭杆、繼續駕車作戰，而不敢對您說我受了傷；為了我軍的勝利，您還是忍耐一下，繼續作戰，直到勝利！”
同在兵車上的郤克的車右鄭丘緩也鼓勵主帥說：
“戰鬥中，隻要遇到危險的地方，我都主動下車、推著兵車行走，而不避敵軍的箭矢，為的就是快一點脫離險境，這些事情您都知道的；現在戰事正是緊急的時候，希望您忍住傷痛、不要懈怠，繼續指揮我們作戰！”
受到了二人的積極鼓勵和事跡感染後，郤克感慨萬分，於是咬牙堅持，繼續擊鼓揮旗，指揮著軍隊向齊軍發動猛攻。
可此時郤克身上的傷痛確實是難於堅持同時擂鼓和揮旗了，於是他的車禦解張將戰馬的韁繩捆在了自己的左手上，而用右手接過郤克的鼓錘，代替郤克擂鼓；解張還繼續鼓勵郤克說：
“現在，全軍可都在看著您呐，我們這輛車的旗幟和鼓聲，就是全軍進退的標誌；隻要車上還有一人在，就可以成就大事！”
郤克身為晉國的現任中軍將和郤氏的家主，從小就久曆戰陣、經驗豐富，當然知道此戰勝負的關鍵所在；於是，郤克拚命地咬牙堅持，用力揮舞著代表中軍指揮的旗幟，和解張所擂響的鼓聲相配合，指揮全軍向齊軍發起猛攻。
雖然郤克、解張、鄭丘緩三人配合默契，奮力作戰，並以車上的旌旗和軍鼓指揮全軍向齊軍持續進攻，但因為解張此時是單手持轡，無法完全控製戰車的行進方向，所以就導致拉車的駟馬失去了韁繩的管束，開始肆意狂奔起來，直接帶著郤克三人就衝向了齊軍的主陣；一時間，郤克有陷入齊軍的重圍，被齊軍圍攻後陣亡、或者力竭被俘的危險。
關鍵時刻，在郤克後方的晉軍士卒們看見了主將身先士卒、揮舞著旗幟帶頭發起對齊軍決死衝鋒的這麽慷慨激昂的一幕（郤克：慚愧慚愧，雖然我是不怕死，但這次真不是主動向齊軍主陣發動決死衝鋒的）；於是，受到郤克帶頭衝鋒激勵的晉軍士卒們也紛紛向郤克的座車靠攏，跟著郤克的兵車奮勇衝擊齊軍的主陣。
就這樣，在陰差陽錯之下，齊軍的防線被聯軍一舉突破，並導致全線陣型的崩潰，齊軍的兵車四散奔逃，再無法組織起對聯軍的有效反擊。
身處大陣之中的齊頃公眼見聯軍已經突破了己方的軍陣，為了挽迴局勢，於是急忙駕車親自前去收攏軍隊，預備就地反擊；可齊軍的敗局已定，齊頃公再三下達就地抵抗的命令也無濟於事，根本製止不住軍隊潰敗；齊頃公隻能身不由己地被敗軍裹挾著向後方倉惶撤退。
當齊頃公隨敗軍退到了華不注山（今濟南華山地質公園）附近的時候，恰好迎頭遇上了隨郤克衝擊齊軍軍陣的晉軍司馬韓厥。而韓厥率帶著部分軍隊一路追擊齊軍而來，追到了華不注山後，無意中遠遠望見前方敗退中的齊軍兵車上，居然插有代表齊侯國君身份的旗幟；大喜過望之下，韓厥緊追而來，想要在戰場上活捉齊侯。
見晉軍的追兵已至，而自己身邊的護衛兵車寥寥無幾，齊頃公大驚失色之下，急忙命車禦邴夏驅車逃避，想要擺脫晉軍的追趕；但韓厥窮追不舍，一直跟在齊頃公座車後麵，雙方圍繞著華不注山的山腳追逐了三圈；齊頃公惶恐不已，拚命逃竄，但怎麽也甩不掉韓厥的奮力追擊。
就在昨日開戰之前，韓厥曾在夢中夢見了已經去世多年的父親韓子輿前來探望自己，還鄭重其事地告誡自己說：
“明日開戰後，你一定要避開兵車的左右兩側位置，站在中間，以躲避危險境地。”
因此，韓厥在第二天的作戰中，將自己原本車左的位置改為親自居中駕馭戰車，與齊軍作戰。
就在華不注山下的這場激烈的追逐戰中，眼見擺脫不了晉軍兵車的追擊，齊頃公的車禦邴夏情急之下對齊頃公說：
“君上您趕快下令，命副車上的侍從們用箭去射那個追趕在最前的晉軍兵車上中間的人（指韓厥），那是個君子（這裏的‘君子’不光是指‘品德高尚的人’，還有‘在作戰中地位等級很高的貴族’的意思；邴夏要齊頃公命人用箭去射韓厥，就是想要射中韓厥而使晉軍的追兵失去了指揮者，不能繼續追擊；邴夏和齊頃公此時不知道，這個追擊的晉軍將領就是晉軍的司馬韓厥）。”
齊頃公雖然性格輕狂驕橫、目中無人，但終歸是大國的國君，該有的貴族風度和君子（高級貴族）氣度還是有的；於是，齊頃公沒有命令護衛的侍從們去射韓厥，還斥責邴夏說：
“你明知道追擊的晉軍將領是君子，還讓寡人下令用箭去射他，不是陷寡人於不義麽？這也不符作戰時的禮儀和道義！”
雖然齊頃公沒有命侍從們去射韓厥（追擊在最前麵的晉軍兵車上中間駕車的那個人），但他又不是宋襄公那樣的迂腐死腦筋，生死關頭選擇如何，心中自然有數——寡人隻是說不射‘君子’，並沒有說不射其他人！
在齊頃公的示意下，國君副車上的侍從們紛紛向韓厥身邊的戎左、戎右發箭；而在齊軍的箭矢齊射之下，韓厥兵車上的戎左被射下了車、戎右也中箭身亡，倒在了車廂之內；此時的韓厥獨木難支，幾乎不能再繼續駕車追擊逃亡中的齊頃公。
正在此時，跟隨著韓厥追擊齊頃公、卻在追擊中因齊軍的反擊（齊頃公侍從們的猛烈射箭中）而失去了兵車的晉軍將領綦毋張，於步行追擊中看見韓厥的車上隻剩他自己一人駕車（韓厥的戎左、戎右在齊軍的反擊中已或死或傷，無法配合韓厥進攻），不便繼續作戰，便主動跑上前向韓厥申請說：
“請您允許我搭您的車，協助您一起進攻。”
對綦毋張的申請，韓厥求之不得,便立即讓綦毋張上車，作為自己的副手協同作戰；不過,韓厥不讓綦毋張站在自己的左邊或右邊，而是用手肘將他推到了自己的身後，負責舉旗和引導其他晉軍兵車作戰（韓厥之所以這麽做，就是因為在開戰之前曾在夢中被父親警告過，不要在作戰中居於戰車左右兩側、以免受傷；所以,韓厥才讓綦毋張站在了自己的身後，以免中箭傷亡）。
在韓厥及所率晉軍的緊追中，齊頃公以邴夏的計策,’偷射’晉軍的戎左、戎右,給晉軍造成了一定的傷亡，也在一定程度上阻擋了晉軍的追擊；邊打邊逃中，齊頃公幾乎擺脫了韓厥的追擊，眼看就要脫險。
可就在齊頃公快要逃到華不注山邊上的華泉之時，他座車的驂馬（駕車時位於兩邊的馬）卻因車禦邴夏過於焦急的駕車、沒有很好的觀察地形，無意中被路邊的小樹枝給掛住了軛帶；邴夏幾次拚命抽打馬匹，而驂馬隻是原地盤旋發力，擺脫不了樹枝的纏繞。
更為雪上加霜的是——按道理這個時候應該下車推車、讓車輛脫困的齊頃公車右逄醜父，因為在前一天行軍時被毒蛇咬傷了手臂中了毒，沒有力氣下車去推動車，所以不能讓車輛脫困；一片手忙腳亂中，眼看著齊頃公就要被尾隨而至的韓厥給追上、俘獲。
就在齊頃公的座車被困於華泉之側時，韓厥和綦毋張已經駕車火速追到，並率領大批晉軍兵車將齊頃公的座車和不多的幾輛侍從副車給團團圍住；當時，韓厥原先的戎右已經戰死，但遺體尚倒伏在車廂之內，沒有安置；韓厥不忍心將同袍的遺體給隨便推下車去，於是趁著圍住齊頃公的時候，暫時停住座車，然後伏下身子將戎右的遺體給擺平整、安放穩當。
趁著韓厥的注意力還在自己的戎右遺體上的好機會，齊頃公的車右逄醜父趕緊在車上和國君更換了位置，自己站到了車子的左邊，而讓齊頃公站到了右邊（逄醜父之所以要這麽做，是想在已經被晉軍包圍的情況下，由自己假冒國君，而使真正的國君——齊頃公可以蒙混過關，趁機逃脫）。
安置好了戎右的遺體後，韓厥繼續駕車前來，指揮晉軍的士卒們包圍了齊頃公的座車。當韓厥看見齊頃公的兵車已經被樹枝所掛住、無法掙脫的情況後，他立即下車，一邊拿出準備好的韁繩（以便捆住齊頃公座車的馬腳，讓車輛無法再前行），一邊取下自己的玉佩和隨身所帶的醴酒，在隨行晉軍士卒們的高度戒備，中走向了齊頃公的座車。
來到齊頃公的座車邊後，韓厥先恭恭敬敬地對著他認為的齊侯（其實是逄醜父假扮的）行臣子拜見國君之禮，連續叩拜了兩次；隨後韓厥再奉上酒、玉佩給齊侯（當時的禮儀規定）；做完這些禮儀動作後，韓厥再客氣地對‘齊侯’說：
“我們寡君派下臣們前來，是為了魯、衛兩國來求情的，臨行之前，寡君還特地交待下臣們說：‘不要深入大國（齊國）的國境’；下臣實在不幸，恰好在這裏遇見了您，（因為寡君的命令）不能逃避；而且下臣怕擅自躲避您的話，會因此給兩國國君和奮勇作戰的將士們都帶來恥辱，所以不得已參加了戰鬥，以至於與您相見；下臣不惠且不才，擔任目前的這個（代理的）官職，隻是我們晉國缺乏人才罷了。”
見韓厥一本正經地給自己行禮，又絮絮叨叨地說了這麽一大通場麵上的話，逄醜父當即斷定這個晉軍將領（韓厥）一定不認識齊頃公，這才有了以上的行為；為了讓國君（齊頃公）快一點脫身，於是假冒國君的逄醜父擺出了‘諸侯’的架子，不但大模大樣地接受了韓厥的參拜，接過了他奉上的酒和玉佩，還故意裝作暴躁發怒的樣子，嗬斥身邊的車右（就是齊頃公本人假冒的）趕快下車，去華泉給自己打水來喝。
真正的齊頃公此時早就是膽戰心驚的狀態，生怕被韓厥看出破綻，認出自己才是齊侯，那可就糟了（被晉軍殺害倒是不至於，但肯定會被押送迴晉軍大營，交給主帥郤克處置；和仇人見麵，那不是比死還難堪麽）。
正在惶恐不安的齊頃公，突然聽見假冒國君的逄醜父大聲嗬斥指使自己、叫自己去華泉打水來喝，其實是想趁晉軍將領（韓厥）分不清真假之機，讓自己趁亂逃走的‘嗬斥聲’後，心中真是驚喜交加又萬分感激，在感懷逄醜父忠心的同時也猶豫不決，不知道包圍自己的晉軍士卒們是否會接受‘齊侯’（就是逄醜父）的要求，讓侍從車右（也就是齊頃公自己）離開包圍圈，去華泉打水來喝。
在車下的韓厥聽見車上的‘齊侯’在‘耍橫’，都已經被俘了還驕橫不已，要求侍從車右去華泉打水來喝（其實也是說給自己聽的），不由得搖頭歎息、鄙夷不已——一國的國君，怎麽是這麽個缺少禮儀、色厲內荏的樣子（齊頃公的性格還真就是這個樣子，所以說逄醜父演得好，讓韓厥更加信以為真）。
但齊頃公到底是‘君’，自己是‘外臣’，他要‘喝水’的要求又不過分，因此韓厥對此並沒有表示反對，而是采取了默許的態度（也就是不幹涉‘齊侯’對自己車右的嗬斥，讓他們自行決定好了）。
眼見晉軍將士們並沒有出麵幹涉自己‘取水之計’的意思，假冒齊侯的逄醜父心中狂喜不已，便繼續以‘齊侯’的名義嗬斥車右（齊頃公），讓他趕快下車，去華泉給自己打水來喝。
千鈞一發之際，真正的齊頃公來不及表達對逄醜父的感激之情，立刻將計就計，聽從‘國君之命’趕快下車，然後乘坐著副車離開，以‘取水’的名義離開了晉軍的包圍圈。韓厥對此也沒有表示反對。
因為逄醜父的機智和忠心，已經陷入絕境的齊頃公得以絕地求生，從韓厥所率晉軍的重重包圍中成功脫險，避免了被晉軍俘獲、遭到郤克羞辱的難堪結果。周定王十八年（前589年）六月，因為野心勃勃、覬覦晉國霸權的齊頃公在楚國的背後支持下，出兵攻伐晉國的盟友魯、衛兩國，所以晉中軍將兼執政大夫郤克說動了晉國國君晉景公出兵伐齊；在晉景公的同意下，郤克親自擔任伐齊主帥，率領著八百輛兵車的龐大軍陣，在魯國、衛國、白狄軍隊的配合下，浩浩蕩蕩地開到了齊國墓前駐軍的魯國巢丘，準備和齊軍進行野外會戰。
得知晉國發動了八百輛兵車的龐大軍隊前來援救魯、衛兩國後，還在攻打魯國巢丘的齊頃公心慌無比，於是馬上命齊軍從魯國撤退；可郤克並不肯罷休，帶著聯軍緊追不舍，追到了齊頃公暫時駐兵的衛國莘地（山東莘縣）。齊頃公又退兵至靡笄山（山東濟南千佛山）下，但郤克再次率軍尾追而至。
被郤克幾次率軍尾追後，在靡笄山下駐軍的齊頃公惱怒不已，肚子裏憋著的怨氣無處釋放，也想要和晉軍好好地對戰一番，看看齊、晉兩代諸侯霸主之間的較量究竟誰勝誰負。
因此，齊頃公遣使者前往晉國聯軍的大營，向聯軍主帥郤克送交了以齊頃公的名義發出的挑戰書；而對齊頃公發來的挑戰書，郤克也是求之不得，便痛快地迴複了齊國使者，接受齊軍的挑戰。而齊國使者返迴齊軍大營、並將郤克接受挑戰的迴複報給齊頃公後，齊頃公惱羞成怒，再次遣使去聯軍軍營，補充迴複——明天兩軍也一定要在戰場上相見！
就在齊頃公派出的使者第二次出使聯軍軍營時，齊國大夫高固在齊頃公的默許和唆使下，既沒有駕車，也沒帶助手，就一個人前去偷襲聯軍的軍營。
高固趁聯軍守衛不備，突然衝進大營中，然後撿拾起地上的石塊砸傷了營中的很多聯軍士卒，並出乎意料地生擒了一名受傷的晉軍士兵，奪取了聯軍的一輛兵車，這才得意洋洋地帶著俘虜、駕著兵車，順利返迴了齊軍大營。迴營後的高固還向其他齊軍士卒們炫耀，讓想要當勇士的人來他這裏買他多餘的勇氣。
而高固一個人能輕易地突破聯軍防衛、殺入聯軍大營並取得一定的戰果，都是聯軍主帥郤克在戰前故意向齊軍示弱、以麻痹齊國君臣警惕心的原因；就連高固逞了這一把英雄的行為，也在郤克的計劃之中。
高固剛剛返迴齊軍大營後，早有準備的郤克便命聯軍立即轉移陣地，將大營從靡笄山下移往鞌地（今濟南長清區馬山鎮）駐紮，準備在此以逸待勞，等候驕橫自大的齊頃公接下來的進攻。
而得知聯軍在高固的‘單人挑營’下主動退卻的消息後，驕橫的齊頃公果然認為這是聯軍軍心不穩、不敢輕易和齊軍接戰的表現；因此，齊頃公更加堅定了要和以晉軍為首的聯軍在戰場上一決雌雄、從而奪取晉國霸主地位的意願。
因此，得知晉軍‘膽怯退卻’的齊頃公馬上命令在靡笄山下紮營的齊軍放棄休息，全軍連夜追擊聯軍，一定要趕上並將以晉軍為首的聯軍消滅在‘慌亂撤退’的過程中。
周定王十八年（前589年）六月十七清晨，經過了一整夜的急行軍後，齊頃公終於率軍追上了在鞌地紮營的晉、魯、衛、狄聯軍；當天色微明時，對峙的兩軍已經在鞌地排列好了整齊的軍陣，即將展開空前激烈的野外大會戰。
為了激勵各自軍隊的士氣，參戰雙方的主將——晉中軍將郤克和齊國國君齊頃公都親自披掛上陣，以為自家軍隊的表率。當時，郤克的座車車禦（駕駛員）是解張，車右（副手兼保鏢）是鄭丘緩；而齊頃公的座車車禦是邴夏，逄醜父則為國君車右。
在開戰之前，豪情萬丈、信心十足的齊頃公特地向齊軍士卒們發布了臨戰前的宣言，以此激勵全軍奮勇作戰：
“寡人率二三子，姑翦滅此而朝食！”（後世成語——‘滅此朝食’的出處）。
然後，沒等戰馬披上全部的鎧甲，急不可耐的齊頃公就率先駕車出擊，帶頭發動了對當麵晉國聯軍的進攻。
眼見齊頃公已經率兵來攻，身為聯軍主帥的郤克也不甘示弱，立即率聯軍主力出營迎戰齊軍；兩軍快速接近並接戰之後，戰鬥進行得非常的激烈，鞌地四周都是往來馳騁衝鋒的兵車，和殊死搏殺的雙方軍隊。
激戰之中，身為聯軍最高統帥的郤克因為一直衝在作戰的第一線，所以很快就受了傷，齊軍的箭矢射中了他的肩部，傷口的鮮血一直流到了郤克的腳麵上。
受傷之後，郤克一邊堅持著擂動兵車上的軍鼓，繼續指揮聯軍戰鬥，一邊悄悄地向自己的車禦解張低聲唿喚，說：
“我中箭受傷了！”
而解張聽見主帥的唿喚後，卻頭也不迴地繼續駕車猛衝，還斬釘截鐵地迴複郤克說：
“剛才兩軍一交戰，我就被對方的箭給射穿了手肘，鮮血都染紅了車輪；可是我怕您得知此事後分心，於是偷偷地折斷了箭杆、繼續駕車作戰，而不敢對您說我受了傷；為了我軍的勝利，您還是忍耐一下，繼續作戰，直到勝利！”
同在兵車上的郤克的車右鄭丘緩也鼓勵主帥說：
“戰鬥中，隻要遇到危險的地方，我都主動下車、推著兵車行走，而不避敵軍的箭矢，為的就是快一點脫離險境，這些事情您都知道的；現在戰事正是緊急的時候，希望您忍住傷痛、不要懈怠，繼續指揮我們作戰！”
受到了二人的積極鼓勵和事跡感染後，郤克感慨萬分，於是咬牙堅持，繼續擊鼓揮旗，指揮著軍隊向齊軍發動猛攻。
可此時郤克身上的傷痛確實是難於堅持同時擂鼓和揮旗了，於是他的車禦解張將戰馬的韁繩捆在了自己的左手上，而用右手接過郤克的鼓錘，代替郤克擂鼓；解張還繼續鼓勵郤克說：
“現在，全軍可都在看著您呐，我們這輛車的旗幟和鼓聲，就是全軍進退的標誌；隻要車上還有一人在，就可以成就大事！”
郤克身為晉國的現任中軍將和郤氏的家主，從小就久曆戰陣、經驗豐富，當然知道此戰勝負的關鍵所在；於是，郤克拚命地咬牙堅持，用力揮舞著代表中軍指揮的旗幟，和解張所擂響的鼓聲相配合，指揮全軍向齊軍發起猛攻。
雖然郤克、解張、鄭丘緩三人配合默契，奮力作戰，並以車上的旌旗和軍鼓指揮全軍向齊軍持續進攻，但因為解張此時是單手持轡，無法完全控製戰車的行進方向，所以就導致拉車的駟馬失去了韁繩的管束，開始肆意狂奔起來，直接帶著郤克三人就衝向了齊軍的主陣；一時間，郤克有陷入齊軍的重圍，被齊軍圍攻後陣亡、或者力竭被俘的危險。
關鍵時刻，在郤克後方的晉軍士卒們看見了主將身先士卒、揮舞著旗幟帶頭發起對齊軍決死衝鋒的這麽慷慨激昂的一幕（郤克：慚愧慚愧，雖然我是不怕死，但這次真不是主動向齊軍主陣發動決死衝鋒的）；於是，受到郤克帶頭衝鋒激勵的晉軍士卒們也紛紛向郤克的座車靠攏，跟著郤克的兵車奮勇衝擊齊軍的主陣。
就這樣，在陰差陽錯之下，齊軍的防線被聯軍一舉突破，並導致全線陣型的崩潰，齊軍的兵車四散奔逃，再無法組織起對聯軍的有效反擊。
身處大陣之中的齊頃公眼見聯軍已經突破了己方的軍陣，為了挽迴局勢，於是急忙駕車親自前去收攏軍隊，預備就地反擊；可齊軍的敗局已定，齊頃公再三下達就地抵抗的命令也無濟於事，根本製止不住軍隊潰敗；齊頃公隻能身不由己地被敗軍裹挾著向後方倉惶撤退。
當齊頃公隨敗軍退到了華不注山（今濟南華山地質公園）附近的時候，恰好迎頭遇上了隨郤克衝擊齊軍軍陣的晉軍司馬韓厥。而韓厥率帶著部分軍隊一路追擊齊軍而來，追到了華不注山後，無意中遠遠望見前方敗退中的齊軍兵車上，居然插有代表齊侯國君身份的旗幟；大喜過望之下，韓厥緊追而來，想要在戰場上活捉齊侯。
見晉軍的追兵已至，而自己身邊的護衛兵車寥寥無幾，齊頃公大驚失色之下，急忙命車禦邴夏驅車逃避，想要擺脫晉軍的追趕；但韓厥窮追不舍，一直跟在齊頃公座車後麵，雙方圍繞著華不注山的山腳追逐了三圈；齊頃公惶恐不已，拚命逃竄，但怎麽也甩不掉韓厥的奮力追擊。
就在昨日開戰之前，韓厥曾在夢中夢見了已經去世多年的父親韓子輿前來探望自己，還鄭重其事地告誡自己說：
“明日開戰後，你一定要避開兵車的左右兩側位置，站在中間，以躲避危險境地。”
因此，韓厥在第二天的作戰中，將自己原本車左的位置改為親自居中駕馭戰車，與齊軍作戰。
就在華不注山下的這場激烈的追逐戰中，眼見擺脫不了晉軍兵車的追擊，齊頃公的車禦邴夏情急之下對齊頃公說：
“君上您趕快下令，命副車上的侍從們用箭去射那個追趕在最前的晉軍兵車上中間的人（指韓厥），那是個君子（這裏的‘君子’不光是指‘品德高尚的人’，還有‘在作戰中地位等級很高的貴族’的意思；邴夏要齊頃公命人用箭去射韓厥，就是想要射中韓厥而使晉軍的追兵失去了指揮者，不能繼續追擊；邴夏和齊頃公此時不知道，這個追擊的晉軍將領就是晉軍的司馬韓厥）。”
齊頃公雖然性格輕狂驕橫、目中無人，但終歸是大國的國君，該有的貴族風度和君子（高級貴族）氣度還是有的；於是，齊頃公沒有命令護衛的侍從們去射韓厥，還斥責邴夏說：
“你明知道追擊的晉軍將領是君子，還讓寡人下令用箭去射他，不是陷寡人於不義麽？這也不符作戰時的禮儀和道義！”
雖然齊頃公沒有命侍從們去射韓厥（追擊在最前麵的晉軍兵車上中間駕車的那個人），但他又不是宋襄公那樣的迂腐死腦筋，生死關頭選擇如何，心中自然有數——寡人隻是說不射‘君子’，並沒有說不射其他人！
在齊頃公的示意下，國君副車上的侍從們紛紛向韓厥身邊的戎左、戎右發箭；而在齊軍的箭矢齊射之下，韓厥兵車上的戎左被射下了車、戎右也中箭身亡，倒在了車廂之內；此時的韓厥獨木難支，幾乎不能再繼續駕車追擊逃亡中的齊頃公。
正在此時，跟隨著韓厥追擊齊頃公、卻在追擊中因齊軍的反擊（齊頃公侍從們的猛烈射箭中）而失去了兵車的晉軍將領綦毋張，於步行追擊中看見韓厥的車上隻剩他自己一人駕車（韓厥的戎左、戎右在齊軍的反擊中已或死或傷，無法配合韓厥進攻），不便繼續作戰，便主動跑上前向韓厥申請說：
“請您允許我搭您的車，協助您一起進攻。”
對綦毋張的申請，韓厥求之不得,便立即讓綦毋張上車，作為自己的副手協同作戰；不過,韓厥不讓綦毋張站在自己的左邊或右邊，而是用手肘將他推到了自己的身後，負責舉旗和引導其他晉軍兵車作戰（韓厥之所以這麽做，就是因為在開戰之前曾在夢中被父親警告過，不要在作戰中居於戰車左右兩側、以免受傷；所以,韓厥才讓綦毋張站在了自己的身後，以免中箭傷亡）。
在韓厥及所率晉軍的緊追中，齊頃公以邴夏的計策,’偷射’晉軍的戎左、戎右,給晉軍造成了一定的傷亡，也在一定程度上阻擋了晉軍的追擊；邊打邊逃中，齊頃公幾乎擺脫了韓厥的追擊，眼看就要脫險。
可就在齊頃公快要逃到華不注山邊上的華泉之時，他座車的驂馬（駕車時位於兩邊的馬）卻因車禦邴夏過於焦急的駕車、沒有很好的觀察地形，無意中被路邊的小樹枝給掛住了軛帶；邴夏幾次拚命抽打馬匹，而驂馬隻是原地盤旋發力，擺脫不了樹枝的纏繞。
更為雪上加霜的是——按道理這個時候應該下車推車、讓車輛脫困的齊頃公車右逄醜父，因為在前一天行軍時被毒蛇咬傷了手臂中了毒，沒有力氣下車去推動車，所以不能讓車輛脫困；一片手忙腳亂中，眼看著齊頃公就要被尾隨而至的韓厥給追上、俘獲。
就在齊頃公的座車被困於華泉之側時，韓厥和綦毋張已經駕車火速追到，並率領大批晉軍兵車將齊頃公的座車和不多的幾輛侍從副車給團團圍住；當時，韓厥原先的戎右已經戰死，但遺體尚倒伏在車廂之內，沒有安置；韓厥不忍心將同袍的遺體給隨便推下車去，於是趁著圍住齊頃公的時候，暫時停住座車，然後伏下身子將戎右的遺體給擺平整、安放穩當。
趁著韓厥的注意力還在自己的戎右遺體上的好機會，齊頃公的車右逄醜父趕緊在車上和國君更換了位置，自己站到了車子的左邊，而讓齊頃公站到了右邊（逄醜父之所以要這麽做，是想在已經被晉軍包圍的情況下，由自己假冒國君，而使真正的國君——齊頃公可以蒙混過關，趁機逃脫）。
安置好了戎右的遺體後，韓厥繼續駕車前來，指揮晉軍的士卒們包圍了齊頃公的座車。當韓厥看見齊頃公的兵車已經被樹枝所掛住、無法掙脫的情況後，他立即下車，一邊拿出準備好的韁繩（以便捆住齊頃公座車的馬腳，讓車輛無法再前行），一邊取下自己的玉佩和隨身所帶的醴酒，在隨行晉軍士卒們的高度戒備，中走向了齊頃公的座車。
來到齊頃公的座車邊後，韓厥先恭恭敬敬地對著他認為的齊侯（其實是逄醜父假扮的）行臣子拜見國君之禮，連續叩拜了兩次；隨後韓厥再奉上酒、玉佩給齊侯（當時的禮儀規定）；做完這些禮儀動作後，韓厥再客氣地對‘齊侯’說：
“我們寡君派下臣們前來，是為了魯、衛兩國來求情的，臨行之前，寡君還特地交待下臣們說：‘不要深入大國（齊國）的國境’；下臣實在不幸，恰好在這裏遇見了您，（因為寡君的命令）不能逃避；而且下臣怕擅自躲避您的話，會因此給兩國國君和奮勇作戰的將士們都帶來恥辱，所以不得已參加了戰鬥，以至於與您相見；下臣不惠且不才，擔任目前的這個（代理的）官職，隻是我們晉國缺乏人才罷了。”
見韓厥一本正經地給自己行禮，又絮絮叨叨地說了這麽一大通場麵上的話，逄醜父當即斷定這個晉軍將領（韓厥）一定不認識齊頃公，這才有了以上的行為；為了讓國君（齊頃公）快一點脫身，於是假冒國君的逄醜父擺出了‘諸侯’的架子，不但大模大樣地接受了韓厥的參拜，接過了他奉上的酒和玉佩，還故意裝作暴躁發怒的樣子，嗬斥身邊的車右（就是齊頃公本人假冒的）趕快下車，去華泉給自己打水來喝。
真正的齊頃公此時早就是膽戰心驚的狀態，生怕被韓厥看出破綻，認出自己才是齊侯，那可就糟了（被晉軍殺害倒是不至於，但肯定會被押送迴晉軍大營，交給主帥郤克處置；和仇人見麵，那不是比死還難堪麽）。
正在惶恐不安的齊頃公，突然聽見假冒國君的逄醜父大聲嗬斥指使自己、叫自己去華泉打水來喝，其實是想趁晉軍將領（韓厥）分不清真假之機，讓自己趁亂逃走的‘嗬斥聲’後，心中真是驚喜交加又萬分感激，在感懷逄醜父忠心的同時也猶豫不決，不知道包圍自己的晉軍士卒們是否會接受‘齊侯’（就是逄醜父）的要求，讓侍從車右（也就是齊頃公自己）離開包圍圈，去華泉打水來喝。
在車下的韓厥聽見車上的‘齊侯’在‘耍橫’，都已經被俘了還驕橫不已，要求侍從車右去華泉打水來喝（其實也是說給自己聽的），不由得搖頭歎息、鄙夷不已——一國的國君，怎麽是這麽個缺少禮儀、色厲內荏的樣子（齊頃公的性格還真就是這個樣子，所以說逄醜父演得好，讓韓厥更加信以為真）。
但齊頃公到底是‘君’，自己是‘外臣’，他要‘喝水’的要求又不過分，因此韓厥對此並沒有表示反對，而是采取了默許的態度（也就是不幹涉‘齊侯’對自己車右的嗬斥，讓他們自行決定好了）。
眼見晉軍將士們並沒有出麵幹涉自己‘取水之計’的意思，假冒齊侯的逄醜父心中狂喜不已，便繼續以‘齊侯’的名義嗬斥車右（齊頃公），讓他趕快下車，去華泉給自己打水來喝。
千鈞一發之際，真正的齊頃公來不及表達對逄醜父的感激之情，立刻將計就計，聽從‘國君之命’趕快下車，然後乘坐著副車離開，以‘取水’的名義離開了晉軍的包圍圈。韓厥對此也沒有表示反對。
因為逄醜父的機智和忠心，已經陷入絕境的齊頃公得以絕地求生，從韓厥所率晉軍的重重包圍中成功脫險，避免了被晉軍俘獲、遭到郤克羞辱的難堪結果。