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因為唐朝大軍用巨石阻塞了運河河道，又派大將程名振沿路破壞夏軍糧道，竇建德一直處於糧草不足的狀態。
好不容易捱到春天，竇建德決定西進叩關。
三月初春，黃河解凍，竇建德率大軍繼續西進。
當大軍行至滎陽地界之時，斥候來報，李世民率領親衛玄甲軍已經抵達武牢關。
竇建德決定，大軍在成皋的原野上修築行營。
他知道，武牢關下將會有一場鏖戰，因此需要在此做好充分的準備。
唐軍背靠雄關，在武牢關下阻截夏軍。
隨著唐軍主力部隊全部來到武牢關西部，李世民決定向夏軍發起挑戰。
來日，李世民親率五百騎兵，前來偵查竇建德軍營。
他隨行就帶了尉遲敬德、李世勣、程知節、秦叔寶四位將領。這四位將軍都不是秦王嫡係，都是後來從敵方陣營前來投奔大唐的。
李世民知道尉遲敬德善使馬槊，於是他安排尉遲敬德與他一起前往竇建德大營探營，其餘將領帶兵埋伏在要道。
李世民對尉遲敬德說：“我持黃楊弓，你持狼牙槊相隨，雖百萬大軍又奈我何？”
又吩咐說：“敵人看見我們，我們就馬上往迴走，這才是上策！”
尉遲敬德明白這是在用誘敵之計，爽快地答應了。
當他們走到離竇建德大營還剩三裏的地方，被竇建德營中遊兵發現，當對方還以為他們是斥候之時，李世民大喝一身：“我就是秦王！”聲音剛落，黃楊弓射出一箭，敵將應弦斃命！
竇建德營中大為驚動，於是派出五六千騎兵前來追趕，同行的唐軍見敵人人多勢眾，嚇的麵色慘白。
李世民卻不慌不忙地說道：“大家隻管前行，我和尉遲將軍殿後。”
敵軍大凡追的緊的，都被李世民一箭射死，他每箭必斃一命，箭無虛發。其餘跟得緊的，都被尉遲敬德用狼牙槊掄死。
因此，敵軍不敢追的太緊，隻是在一箭之外緩緩追來……
等敵軍來到了唐軍的埋伏區，李世勣等人突然殺出，大敗敵軍，斬首三百餘級。又俘獲了敵軍將領殷秋、石瓚等人。
李世民小試牛刀，初戰告捷。
於是寫信給竇建德，勸他停止進軍，迴到河北，如此不失列王封侯，永世富貴，何必來此為王世充陪葬。
竇建德見信，心中憤恨，他自恃也是百戰之將，不想大軍初到此地，卻遭敗績。心想，無論如何要在此地大勝一場……唯有如此，才能去除心中這口惡氣。
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因為唐朝大軍用巨石阻塞了運河河道，又派大將程名振沿路破壞夏軍糧道，竇建德一直處於糧草不足的狀態。
好不容易捱到春天，竇建德決定西進叩關。
三月初春，黃河解凍，竇建德率大軍繼續西進。
當大軍行至滎陽地界之時，斥候來報，李世民率領親衛玄甲軍已經抵達武牢關。
竇建德決定，大軍在成皋的原野上修築行營。
他知道，武牢關下將會有一場鏖戰，因此需要在此做好充分的準備。
唐軍背靠雄關，在武牢關下阻截夏軍。
隨著唐軍主力部隊全部來到武牢關西部，李世民決定向夏軍發起挑戰。
來日，李世民親率五百騎兵，前來偵查竇建德軍營。
他隨行就帶了尉遲敬德、李世勣、程知節、秦叔寶四位將領。這四位將軍都不是秦王嫡係，都是後來從敵方陣營前來投奔大唐的。
李世民知道尉遲敬德善使馬槊，於是他安排尉遲敬德與他一起前往竇建德大營探營，其餘將領帶兵埋伏在要道。
李世民對尉遲敬德說：“我持黃楊弓，你持狼牙槊相隨，雖百萬大軍又奈我何？”
又吩咐說：“敵人看見我們，我們就馬上往迴走，這才是上策！”
尉遲敬德明白這是在用誘敵之計，爽快地答應了。
當他們走到離竇建德大營還剩三裏的地方，被竇建德營中遊兵發現，當對方還以為他們是斥候之時，李世民大喝一身：“我就是秦王！”聲音剛落，黃楊弓射出一箭，敵將應弦斃命！
竇建德營中大為驚動，於是派出五六千騎兵前來追趕，同行的唐軍見敵人人多勢眾，嚇的麵色慘白。
李世民卻不慌不忙地說道：“大家隻管前行，我和尉遲將軍殿後。”
敵軍大凡追的緊的，都被李世民一箭射死，他每箭必斃一命，箭無虛發。其餘跟得緊的，都被尉遲敬德用狼牙槊掄死。
因此，敵軍不敢追的太緊，隻是在一箭之外緩緩追來……
等敵軍來到了唐軍的埋伏區，李世勣等人突然殺出，大敗敵軍，斬首三百餘級。又俘獲了敵軍將領殷秋、石瓚等人。
李世民小試牛刀，初戰告捷。
於是寫信給竇建德，勸他停止進軍，迴到河北，如此不失列王封侯，永世富貴，何必來此為王世充陪葬。
竇建德見信，心中憤恨，他自恃也是百戰之將，不想大軍初到此地，卻遭敗績。心想，無論如何要在此地大勝一場……唯有如此，才能去除心中這口惡氣。