衛青（？－前106年），字仲卿。河東郡平陽縣（今山西省臨汾市‘俺老家的’）人。中國西漢時期軍事家、外戚，民族英雄。漢武帝皇後衛子夫之弟、大司馬驃騎將軍霍去病之舅。
衛青從小為牧童，受盡苦楚。成年後，在平陽公主府中為騎奴。後因衛子夫被選入宮，而受到武帝青睞，被提為建章監、侍中。後遷太中大夫。元光六年（前129年），升任車騎將軍，在抵抗匈奴入侵的四路漢軍三路均遭失利的情況下，於龍城之戰大勝而歸，得封關內侯。元朔二年（前127年），率軍突襲匈奴，發起河南戰役，一舉收複河套地區，置朔方郡。因功進封為長平侯。元朔五年（前124年），匈奴分三路大舉南下，衛青利用匈奴右賢王傲慢輕敵、麻痹大意的弱點，乘夜奔襲，圍追堵殺，又獲大勝。戰後進拜大將軍。
次年，兩度統領公孫敖等六將軍出定襄，重創匈奴單於主力。元狩四年（前119年），與霍去病分兵北伐，在大漠遭遇單於主力，力戰破敵，並追逐至趙信城，燒其積粟而還。此戰後，匈奴遠遁，“漠南無王庭”。衛青因功加拜大司馬大將軍，與霍去病同掌軍政。元封五年（前106年），衛青病故。武帝賜諡號“烈”，允許其陪葬茂陵，並按照陰山形狀為其修築墓塚。
衛青雖戰功卓著，地位尊崇，但不以權勢樹黨，不幹預朝政。他勤恤士卒，頗得人心。一生七次出擊匈奴，收取河南地，為漢武帝時期漢朝在漢匈戰爭中所取得的勝利作出巨大的貢獻。其指揮騎兵集團進行沙漠作戰的軍事實踐所反映的軍事思想，具有創造性，受到後人重視。
衛青的母親被稱為衛媼（衛媼是否為其夫家姓存在爭議）。與其夫生有一男三女：長子衛長子（即衛長君），長女衛孺（此從《史記》，《漢書》作衛君孺）、次女衛少兒、三女衛子夫。後來，衛媼與在平陽侯曹壽家中做事的縣吏鄭季私通，生下了衛青。
因為生活艱苦，衛青被送到親生父親鄭季的家裏。但鄭季卻讓衛青放羊，鄭家的兒子也沒把衛青看成兄弟，而是將其當成了奴仆來驅使。衛青稍大一點後，不願再受鄭家的奴役，便迴到母親身邊，做了漢景帝之女平陽公主的騎奴。
建元二年（前139年）春，衛青的三姐衛子夫被做客平陽侯府的漢武帝看中。建元三年（前138年），入宮後被冷落了一年多的衛子夫再次獲幸有了身孕。這引起了陳皇後的嫉妒，其母館陶公主派人抓捕正在建章（後為建章宮）當差的衛青，意圖殺害。同僚公孫敖聽到消息後，趕去救下衛青。武帝得知此事，大為憤怒，立刻任命衛青為建章監、侍中，封衛子夫為夫人，衛長君為侍中。數日間連續賞賜衛青，多達千金。衛孺嫁給了太仆公孫賀，衛少兒嫁給了陳平的後人詹事陳掌。公孫敖也因此顯貴。衛青後又被任命為太中大夫，俸祿千石，作為武帝的親隨參與朝政的參議聽聞，掌管議論。
自建元三年（前138年）到元光六年（前129年）近十年間，衛青作為建章監和侍中，跟隨武帝左右，後又成為太中大夫，足見其才幹深得武帝信任。
元光五年（前130年）或元光六年（前129年），匈奴興兵南下直指上穀（今河北省懷來縣）。漢武帝任命衛青為車騎將軍。武帝分派四路出擊：衛青出上穀，騎將軍公孫敖從代郡（治代縣，今山西大同、河北蔚縣一帶），輕車將軍公孫賀從雲中（今內蒙古托克托東北），驍騎將軍李廣從雁門出兵。四路將領各率一萬騎兵，迎擊匈奴。衛青首征，果敢冷靜，深入險境，直搗匈奴祭天聖地龍城，並在龍城之戰中，收虜七百人，取得勝利。另外三路，兩路失敗，一路無功而返。漢武帝看到隻有衛青勝利凱旋，於是封他為關內侯。龍城之戰，是自漢初以來對戰匈奴的首次勝利，為以後漢朝的進一步反擊打下了良好的人心基礎。
元朔元年（前128年）秋，衛青為車騎將軍出雁門，領三萬騎兵，長驅而進，斬首虜數千人。
元朔二年（前127年），匈奴大舉入侵上穀、漁陽，先攻破遼西，殺死遼西太守，又打敗漁陽守將韓安國，劫掠百姓兩千多人。武帝派李息從代郡出擊，衛青率大軍進攻匈奴盤踞的河南地（黃河河套地區），采用“迂迴側擊”的戰術，西繞到匈奴軍的後方，迅速攻占高闕（今內蒙古杭錦後旗），切斷了駐守河南地的匈奴白羊王、樓煩王同單於王庭的聯係。而後，衛青又率精騎，飛兵南下，進到隴縣西，形成了對白羊王、樓煩王的包圍。漢軍活捉匈奴數千人，奪取牲畜數百萬之多，控製了河套地區。鑒於這一帶水草肥美，形勢險要，武帝在此修築朔方城，設置朔方郡、五原郡，自內地遷徙十萬人到兩地定居，並且修複了秦時蒙恬所築的邊塞和沿河的防禦工事。此役之後，匈奴騎兵對長安的直接威脅被解除，漢朝還建立起了進一步反擊匈奴的前方基地。
此戰，漢軍全甲兵而還，衛青功不可沒，因此被封為長平侯，食邑三千八百戶。其部將蘇建、張次公隨征有功，分別被封為平陵侯、岸頭侯。
元朔五年（前124年）春，武帝命衛青率領三萬騎兵，從高闕出兵，衛尉蘇建為遊擊將軍，左內史李沮為強弩將軍，太仆公孫賀為騎將軍，代國相李蔡為輕車將軍，都隸屬車騎將軍衛青；大行李息、岸頭侯張次公則從右北平出兵。各路漢軍一同出擊匈奴。匈奴右賢王正對著衛青等人的主力，認為漢軍不能到達此處，便喝得沉醉。夜晚時分，漢軍突至，包圍了右賢王。右賢王大驚，連夜遁逃，獨自同他的一個愛妾和幾百名精壯的騎兵急馳突圍，向北而去。輕騎校尉郭成等追趕了數百裏，沒有追上。漢軍俘虜右賢王的小王十餘人，男女一萬五千餘人，牲畜達千百萬頭。隨後，衛青凱旋而歸。
漢武帝接到戰報，派特使捧著印信，到軍中拜衛青為大將軍，加封食邑六千戶（《漢書》載為八千七百戶），節製諸將，位在丞相之上。衛青的三個兒子被漢武帝封為列侯：長子衛伉為宜春侯，次子衛不疑為陰安侯，幼子衛登為發幹侯。衛青上表辭封，並推功於眾將士。此役中，隨從衛青作戰的公孫敖、韓說、公孫賀、李蔡、李朔、趙不虞、公孫戎奴、李沮、李息、豆如意等都受到武帝的封賞，得封侯爵。
元朔六年（前123年）春，衛青指揮公孫敖、公孫賀、趙信、蘇建、李廣及李沮六將，分領六路大軍，自定襄出發，北進數百裏，“斬首數千級而還”。戰後全軍返迴定襄休整，一個月後再次出塞，斬獲匈奴軍一萬多人。但蘇建、趙信所部三千餘騎遭遇單於主力，趙信力戰後領兵投降匈奴，蘇建獨自逃迴。因這場戰役“失兩將軍，亡翕侯（趙信），功不多”，故而衛青僅獲賞千金。此外值得一提的是，衛青的外甥霍去病在此戰中表現突出，被封為冠軍侯，開始崛起為將壇新星。
元狩四年（前119年）春，漢武帝以十四萬匹戰馬及五十萬步卒作為後勤補給兵團，命衛青與霍去病各率領五萬騎兵，步兵和運輸物資的軍隊十萬餘人，兵分兩路，跨漠遠征，共同打擊匈奴。漢軍原計劃由霍去病出定襄攻擊，後從俘獲的匈奴兵口中得知伊稚斜單於在東方，於是霍去病東出代郡，衛青西出定襄。
衛青大軍出塞一千多裏後，意外與伊稚斜主力遭遇。衛青命前將軍李廣和右將軍趙食其兩軍合並，從右翼進行包抄。自率左將軍公孫賀、後將軍曹襄從正麵對抗單於主力。衛青下令讓武剛車排成環形營壘，又命五千騎兵縱馬奔馳，抵擋匈奴。匈奴也有大約一萬騎兵奔馳而來。恰巧太陽將落，刮起大風，沙石遮蔽天日，兩軍都無法看見對方，漢軍左右兩翼急馳向前，包抄單於部。伊稚斜單於見漢軍勢眾，戰士、戰馬強大，若是交戰，對匈奴不利。
因此，在傍晚時單於就乘著六頭騾子拉的車子，同大約幾百名壯健的騎兵，徑直衝開漢軍包圍圈，向西北奔馳而去。漢軍繼續與匈奴人廝殺，殺傷人數相當。漢軍左校尉捕到匈奴俘虜，說單於在天未黑時已離去，衛青遂派輕騎連夜追擊，自率主力跟隨其後。匈奴軍四散奔逃。直到天快亮時，漢軍已行走二百餘裏，未追到單於，到達了窴顏山的趙信城，獲得匈奴積存的糧食以供軍隊食用。漢軍留住一日，把城中剩餘的糧食全部燒掉才迴師。此戰，衛青所部總計斬俘一萬九千餘人。大軍迴營時，才遇到迷路失期未來支援的李廣、趙食其部。
漠北之戰擊潰了匈奴在漠南的主力，逐漸向西北遷徙，十幾年內再無南下之力。漢軍占領了朔方以西至張掖、居延間的大片土地，保障了河西走廊的安全。而漢軍損失也很大，出征的十四萬馬匹僅三萬餘匹返迴。漢軍士兵、馬匹損失十幾萬，兵器甲仗等物水陸運輸的費用還都不計算在內，於是傾盡庫藏錢和賦稅收入仍不足以供給戰士的費用。漢武帝設置武功爵，以籌集軍費。
凱旋迴朝後，衛青沒有得到增封食邑的賞賜，所部將士除西河太守常惠、雲中太守遂成外，也沒有受封賞。後來，為表彰衛青、霍去病的戰功，武帝分別加封二人為大司馬大將軍、大司馬驃騎將軍，共同管理日常的軍政事務，以代太尉之職。又經兩次益封，衛青的食邑總計達到一萬六千戶至三萬戶之間（《史記》記載其所得封邑總共有一萬六千七百戶，《漢書》則有為二萬二百戶和三萬戶的不同記載）。
平陽侯曹壽死後，平陽公主改嫁汝陰侯夏侯頗。元鼎二年（前115年）後，夏侯頗因罪自殺，武帝遂命衛青娶平陽公主為妻。
元封五年（前106年），衛青病逝，漢武帝為紀念他的彪炳戰功，在茂陵東北修建了一座陰山形狀的墓塚，“起塚象廬山”。諡號為“烈”，取《諡法》“以武立功，秉德尊業曰烈”之意。
唐建中三年（782年），唐德宗追封古代名將六十四人，並為他們設廟享奠，當中就包括“大將軍長平侯衛青”。宋宣和五年（1123年 ），宋室依照唐代慣例，為古代名將設廟，七十二位名將中亦包括衛青。衛青亦名列曆代兵書中，如北宋年間成書的《十七史百將傳》及明代的《廣名將傳》。
衛青一生七次出擊匈奴，收取河南，為漢武帝時期漢在漢匈戰爭中所取得的勝利做出巨大的貢獻。其主要軍事活動如下：
龍城大捷：元光六年（前129年），首次帶兵出征。漢軍共四路出兵，三路潰敗無功，隻有衛青一路勝利，奇襲了匈奴聖地龍城，俘虜七百餘人。
收複河套：元朔二年（前127年），與李息率兵出擊匈奴，自雲中出兵，西經高闕，再向西直到符離（今甘肅北部），收複了河套以南原秦王朝的轄地（通稱“新秦中”），並在陰山以南的河套地帶設置了朔方郡（治今內蒙古杭錦旗北）和五原郡。
奇襲高闕：元朔五年（前124年），奇襲高闕，包圍右賢王，俘虜小王十餘人、男女一萬五千餘人，牲畜達千百萬頭。
二出定襄：元朔六年（前123年）春、夏之際，兩次領十萬騎兵出擊匈奴，殲滅匈奴軍過萬。
漠北大戰：元狩四年（前119年），與霍去病分兵遠涉漠北，和單於主力相遇，以武剛車結陣，以弱勝強。
衛青無軍事著作傳世，其軍事思想主要內容為：
主張調整對匈奴作戰的戰略，實戰中以主動出擊代替被動防禦。西漢立朝以來，依托長城實施要塞防禦，不能有效避免匈奴的大規模侵擾。衛青針對騎兵機動性好、衝擊力大、戰鬥持續能力強、作戰半徑大的特點，確立了對匈奴作戰“以騎兵製騎兵、以機動對機動”的新戰法，並很好地實踐了這一戰略思想，取得了對匈奴作戰的重大勝利，從根本上解除了匈奴對漢朝的軍事威脅。
注重殲滅敵人有生力量。匈奴人聚則為兵，散則為民，實施擊潰戰收效甚微。必須既殲滅其軍隊，又擄其居民和牲畜。衛青作戰，“每出輒有功”；龍城之戰，斬首俘虜七百。河南之戰，斬首達五千餘級，獲牲畜百餘萬，車輜不可計數；襲擊右賢王庭之戰，“得右賢裨王十餘人，眾男女萬五千餘人，畜數千百萬”；漠北之戰，共斬獲一萬九千餘級。經過七次征戰，匈奴右賢王部、單於本部均受到慘重打擊，從此匈奴一蹶不振。
善於長途奔襲，打擊敵人縱深。龍城之戰，衛青率軍從東路進發，反向西北方向追擊匈奴軍，一路孤軍深入數百裏，直搗匈奴人的祭祀聖地漠北龍城；河南之戰，衛青所部漢軍迂迴作戰，兩渡黃河，縱橫數千裏，沿途所至，所向披靡，蕩平匈奴白羊王和樓煩王在黃河以南的勢力；襲擊右賢王庭之戰，衛青指揮三路大軍長途奔襲，出塞六七百裏，在陰山以北的區域對右賢王所部實現合圍；漠北決戰，衛青軍團橫渡大沙漠，北進千餘裏，大敗匈奴單於。
以騎兵為主，組織多兵種配合。與匈奴主力進行決戰，衛青所使用的軍隊基本上都是騎兵，但也注意發揮步兵、車兵的優勢。漠北決戰中，衛青根據敵強我弱的不利形勢，先使用戰車部隊，以武剛車自環為營，武剛車兩側有盾牌和長矛，環接後形成堅固的防禦工事，弓弩手以此為屏障對匈奴軍進行遠距離攻擊。然後指揮騎兵向敵發起反衝擊。該戰術使兵種間密切配合，有功有防，以弩兵、車兵的防禦作戰消耗敵人，以騎兵的進攻作戰打敗敵人。
作戰指揮果敢靈活，善於捕捉戰機。漠北決戰初期，衛青所部的主要任務是與左賢王決戰。在偵知單於所在的位置後，及時改變計劃，以精銳騎兵出塞千餘裏，進行縱深追擊，直抵漠北單於本部所在地，決戰勝敵。
衛青指揮騎兵集團進行沙漠作戰的軍事實踐所反映的軍事思想，具有創造性，受到後人重視。
曆史評價
司馬遷《太史公自序》：直曲塞，廣河南，破祁連，通西國，靡北胡。
伍被：臣所善黃義，從大將軍擊匈奴，言大將軍遇士大夫以禮，與士卒有恩，眾皆樂為用。騎上下山如飛，材力絕人如此，數將習兵，未易當也。及謁者曹梁使長安來，言大將軍號令明，當敵勇，常為士卒先；須士卒休，乃舍；穿井得水，乃敢飲；軍罷，士卒已逾河，乃度。皇太後所賜金錢，盡以賞賜。雖古名將不過也。
衛青從小為牧童，受盡苦楚。成年後，在平陽公主府中為騎奴。後因衛子夫被選入宮，而受到武帝青睞，被提為建章監、侍中。後遷太中大夫。元光六年（前129年），升任車騎將軍，在抵抗匈奴入侵的四路漢軍三路均遭失利的情況下，於龍城之戰大勝而歸，得封關內侯。元朔二年（前127年），率軍突襲匈奴，發起河南戰役，一舉收複河套地區，置朔方郡。因功進封為長平侯。元朔五年（前124年），匈奴分三路大舉南下，衛青利用匈奴右賢王傲慢輕敵、麻痹大意的弱點，乘夜奔襲，圍追堵殺，又獲大勝。戰後進拜大將軍。
次年，兩度統領公孫敖等六將軍出定襄，重創匈奴單於主力。元狩四年（前119年），與霍去病分兵北伐，在大漠遭遇單於主力，力戰破敵，並追逐至趙信城，燒其積粟而還。此戰後，匈奴遠遁，“漠南無王庭”。衛青因功加拜大司馬大將軍，與霍去病同掌軍政。元封五年（前106年），衛青病故。武帝賜諡號“烈”，允許其陪葬茂陵，並按照陰山形狀為其修築墓塚。
衛青雖戰功卓著，地位尊崇，但不以權勢樹黨，不幹預朝政。他勤恤士卒，頗得人心。一生七次出擊匈奴，收取河南地，為漢武帝時期漢朝在漢匈戰爭中所取得的勝利作出巨大的貢獻。其指揮騎兵集團進行沙漠作戰的軍事實踐所反映的軍事思想，具有創造性，受到後人重視。
衛青的母親被稱為衛媼（衛媼是否為其夫家姓存在爭議）。與其夫生有一男三女：長子衛長子（即衛長君），長女衛孺（此從《史記》，《漢書》作衛君孺）、次女衛少兒、三女衛子夫。後來，衛媼與在平陽侯曹壽家中做事的縣吏鄭季私通，生下了衛青。
因為生活艱苦，衛青被送到親生父親鄭季的家裏。但鄭季卻讓衛青放羊，鄭家的兒子也沒把衛青看成兄弟，而是將其當成了奴仆來驅使。衛青稍大一點後，不願再受鄭家的奴役，便迴到母親身邊，做了漢景帝之女平陽公主的騎奴。
建元二年（前139年）春，衛青的三姐衛子夫被做客平陽侯府的漢武帝看中。建元三年（前138年），入宮後被冷落了一年多的衛子夫再次獲幸有了身孕。這引起了陳皇後的嫉妒，其母館陶公主派人抓捕正在建章（後為建章宮）當差的衛青，意圖殺害。同僚公孫敖聽到消息後，趕去救下衛青。武帝得知此事，大為憤怒，立刻任命衛青為建章監、侍中，封衛子夫為夫人，衛長君為侍中。數日間連續賞賜衛青，多達千金。衛孺嫁給了太仆公孫賀，衛少兒嫁給了陳平的後人詹事陳掌。公孫敖也因此顯貴。衛青後又被任命為太中大夫，俸祿千石，作為武帝的親隨參與朝政的參議聽聞，掌管議論。
自建元三年（前138年）到元光六年（前129年）近十年間，衛青作為建章監和侍中，跟隨武帝左右，後又成為太中大夫，足見其才幹深得武帝信任。
元光五年（前130年）或元光六年（前129年），匈奴興兵南下直指上穀（今河北省懷來縣）。漢武帝任命衛青為車騎將軍。武帝分派四路出擊：衛青出上穀，騎將軍公孫敖從代郡（治代縣，今山西大同、河北蔚縣一帶），輕車將軍公孫賀從雲中（今內蒙古托克托東北），驍騎將軍李廣從雁門出兵。四路將領各率一萬騎兵，迎擊匈奴。衛青首征，果敢冷靜，深入險境，直搗匈奴祭天聖地龍城，並在龍城之戰中，收虜七百人，取得勝利。另外三路，兩路失敗，一路無功而返。漢武帝看到隻有衛青勝利凱旋，於是封他為關內侯。龍城之戰，是自漢初以來對戰匈奴的首次勝利，為以後漢朝的進一步反擊打下了良好的人心基礎。
元朔元年（前128年）秋，衛青為車騎將軍出雁門，領三萬騎兵，長驅而進，斬首虜數千人。
元朔二年（前127年），匈奴大舉入侵上穀、漁陽，先攻破遼西，殺死遼西太守，又打敗漁陽守將韓安國，劫掠百姓兩千多人。武帝派李息從代郡出擊，衛青率大軍進攻匈奴盤踞的河南地（黃河河套地區），采用“迂迴側擊”的戰術，西繞到匈奴軍的後方，迅速攻占高闕（今內蒙古杭錦後旗），切斷了駐守河南地的匈奴白羊王、樓煩王同單於王庭的聯係。而後，衛青又率精騎，飛兵南下，進到隴縣西，形成了對白羊王、樓煩王的包圍。漢軍活捉匈奴數千人，奪取牲畜數百萬之多，控製了河套地區。鑒於這一帶水草肥美，形勢險要，武帝在此修築朔方城，設置朔方郡、五原郡，自內地遷徙十萬人到兩地定居，並且修複了秦時蒙恬所築的邊塞和沿河的防禦工事。此役之後，匈奴騎兵對長安的直接威脅被解除，漢朝還建立起了進一步反擊匈奴的前方基地。
此戰，漢軍全甲兵而還，衛青功不可沒，因此被封為長平侯，食邑三千八百戶。其部將蘇建、張次公隨征有功，分別被封為平陵侯、岸頭侯。
元朔五年（前124年）春，武帝命衛青率領三萬騎兵，從高闕出兵，衛尉蘇建為遊擊將軍，左內史李沮為強弩將軍，太仆公孫賀為騎將軍，代國相李蔡為輕車將軍，都隸屬車騎將軍衛青；大行李息、岸頭侯張次公則從右北平出兵。各路漢軍一同出擊匈奴。匈奴右賢王正對著衛青等人的主力，認為漢軍不能到達此處，便喝得沉醉。夜晚時分，漢軍突至，包圍了右賢王。右賢王大驚，連夜遁逃，獨自同他的一個愛妾和幾百名精壯的騎兵急馳突圍，向北而去。輕騎校尉郭成等追趕了數百裏，沒有追上。漢軍俘虜右賢王的小王十餘人，男女一萬五千餘人，牲畜達千百萬頭。隨後，衛青凱旋而歸。
漢武帝接到戰報，派特使捧著印信，到軍中拜衛青為大將軍，加封食邑六千戶（《漢書》載為八千七百戶），節製諸將，位在丞相之上。衛青的三個兒子被漢武帝封為列侯：長子衛伉為宜春侯，次子衛不疑為陰安侯，幼子衛登為發幹侯。衛青上表辭封，並推功於眾將士。此役中，隨從衛青作戰的公孫敖、韓說、公孫賀、李蔡、李朔、趙不虞、公孫戎奴、李沮、李息、豆如意等都受到武帝的封賞，得封侯爵。
元朔六年（前123年）春，衛青指揮公孫敖、公孫賀、趙信、蘇建、李廣及李沮六將，分領六路大軍，自定襄出發，北進數百裏，“斬首數千級而還”。戰後全軍返迴定襄休整，一個月後再次出塞，斬獲匈奴軍一萬多人。但蘇建、趙信所部三千餘騎遭遇單於主力，趙信力戰後領兵投降匈奴，蘇建獨自逃迴。因這場戰役“失兩將軍，亡翕侯（趙信），功不多”，故而衛青僅獲賞千金。此外值得一提的是，衛青的外甥霍去病在此戰中表現突出，被封為冠軍侯，開始崛起為將壇新星。
元狩四年（前119年）春，漢武帝以十四萬匹戰馬及五十萬步卒作為後勤補給兵團，命衛青與霍去病各率領五萬騎兵，步兵和運輸物資的軍隊十萬餘人，兵分兩路，跨漠遠征，共同打擊匈奴。漢軍原計劃由霍去病出定襄攻擊，後從俘獲的匈奴兵口中得知伊稚斜單於在東方，於是霍去病東出代郡，衛青西出定襄。
衛青大軍出塞一千多裏後，意外與伊稚斜主力遭遇。衛青命前將軍李廣和右將軍趙食其兩軍合並，從右翼進行包抄。自率左將軍公孫賀、後將軍曹襄從正麵對抗單於主力。衛青下令讓武剛車排成環形營壘，又命五千騎兵縱馬奔馳，抵擋匈奴。匈奴也有大約一萬騎兵奔馳而來。恰巧太陽將落，刮起大風，沙石遮蔽天日，兩軍都無法看見對方，漢軍左右兩翼急馳向前，包抄單於部。伊稚斜單於見漢軍勢眾，戰士、戰馬強大，若是交戰，對匈奴不利。
因此，在傍晚時單於就乘著六頭騾子拉的車子，同大約幾百名壯健的騎兵，徑直衝開漢軍包圍圈，向西北奔馳而去。漢軍繼續與匈奴人廝殺，殺傷人數相當。漢軍左校尉捕到匈奴俘虜，說單於在天未黑時已離去，衛青遂派輕騎連夜追擊，自率主力跟隨其後。匈奴軍四散奔逃。直到天快亮時，漢軍已行走二百餘裏，未追到單於，到達了窴顏山的趙信城，獲得匈奴積存的糧食以供軍隊食用。漢軍留住一日，把城中剩餘的糧食全部燒掉才迴師。此戰，衛青所部總計斬俘一萬九千餘人。大軍迴營時，才遇到迷路失期未來支援的李廣、趙食其部。
漠北之戰擊潰了匈奴在漠南的主力，逐漸向西北遷徙，十幾年內再無南下之力。漢軍占領了朔方以西至張掖、居延間的大片土地，保障了河西走廊的安全。而漢軍損失也很大，出征的十四萬馬匹僅三萬餘匹返迴。漢軍士兵、馬匹損失十幾萬，兵器甲仗等物水陸運輸的費用還都不計算在內，於是傾盡庫藏錢和賦稅收入仍不足以供給戰士的費用。漢武帝設置武功爵，以籌集軍費。
凱旋迴朝後，衛青沒有得到增封食邑的賞賜，所部將士除西河太守常惠、雲中太守遂成外，也沒有受封賞。後來，為表彰衛青、霍去病的戰功，武帝分別加封二人為大司馬大將軍、大司馬驃騎將軍，共同管理日常的軍政事務，以代太尉之職。又經兩次益封，衛青的食邑總計達到一萬六千戶至三萬戶之間（《史記》記載其所得封邑總共有一萬六千七百戶，《漢書》則有為二萬二百戶和三萬戶的不同記載）。
平陽侯曹壽死後，平陽公主改嫁汝陰侯夏侯頗。元鼎二年（前115年）後，夏侯頗因罪自殺，武帝遂命衛青娶平陽公主為妻。
元封五年（前106年），衛青病逝，漢武帝為紀念他的彪炳戰功，在茂陵東北修建了一座陰山形狀的墓塚，“起塚象廬山”。諡號為“烈”，取《諡法》“以武立功，秉德尊業曰烈”之意。
唐建中三年（782年），唐德宗追封古代名將六十四人，並為他們設廟享奠，當中就包括“大將軍長平侯衛青”。宋宣和五年（1123年 ），宋室依照唐代慣例，為古代名將設廟，七十二位名將中亦包括衛青。衛青亦名列曆代兵書中，如北宋年間成書的《十七史百將傳》及明代的《廣名將傳》。
衛青一生七次出擊匈奴，收取河南，為漢武帝時期漢在漢匈戰爭中所取得的勝利做出巨大的貢獻。其主要軍事活動如下：
龍城大捷：元光六年（前129年），首次帶兵出征。漢軍共四路出兵，三路潰敗無功，隻有衛青一路勝利，奇襲了匈奴聖地龍城，俘虜七百餘人。
收複河套：元朔二年（前127年），與李息率兵出擊匈奴，自雲中出兵，西經高闕，再向西直到符離（今甘肅北部），收複了河套以南原秦王朝的轄地（通稱“新秦中”），並在陰山以南的河套地帶設置了朔方郡（治今內蒙古杭錦旗北）和五原郡。
奇襲高闕：元朔五年（前124年），奇襲高闕，包圍右賢王，俘虜小王十餘人、男女一萬五千餘人，牲畜達千百萬頭。
二出定襄：元朔六年（前123年）春、夏之際，兩次領十萬騎兵出擊匈奴，殲滅匈奴軍過萬。
漠北大戰：元狩四年（前119年），與霍去病分兵遠涉漠北，和單於主力相遇，以武剛車結陣，以弱勝強。
衛青無軍事著作傳世，其軍事思想主要內容為：
主張調整對匈奴作戰的戰略，實戰中以主動出擊代替被動防禦。西漢立朝以來，依托長城實施要塞防禦，不能有效避免匈奴的大規模侵擾。衛青針對騎兵機動性好、衝擊力大、戰鬥持續能力強、作戰半徑大的特點，確立了對匈奴作戰“以騎兵製騎兵、以機動對機動”的新戰法，並很好地實踐了這一戰略思想，取得了對匈奴作戰的重大勝利，從根本上解除了匈奴對漢朝的軍事威脅。
注重殲滅敵人有生力量。匈奴人聚則為兵，散則為民，實施擊潰戰收效甚微。必須既殲滅其軍隊，又擄其居民和牲畜。衛青作戰，“每出輒有功”；龍城之戰，斬首俘虜七百。河南之戰，斬首達五千餘級，獲牲畜百餘萬，車輜不可計數；襲擊右賢王庭之戰，“得右賢裨王十餘人，眾男女萬五千餘人，畜數千百萬”；漠北之戰，共斬獲一萬九千餘級。經過七次征戰，匈奴右賢王部、單於本部均受到慘重打擊，從此匈奴一蹶不振。
善於長途奔襲，打擊敵人縱深。龍城之戰，衛青率軍從東路進發，反向西北方向追擊匈奴軍，一路孤軍深入數百裏，直搗匈奴人的祭祀聖地漠北龍城；河南之戰，衛青所部漢軍迂迴作戰，兩渡黃河，縱橫數千裏，沿途所至，所向披靡，蕩平匈奴白羊王和樓煩王在黃河以南的勢力；襲擊右賢王庭之戰，衛青指揮三路大軍長途奔襲，出塞六七百裏，在陰山以北的區域對右賢王所部實現合圍；漠北決戰，衛青軍團橫渡大沙漠，北進千餘裏，大敗匈奴單於。
以騎兵為主，組織多兵種配合。與匈奴主力進行決戰，衛青所使用的軍隊基本上都是騎兵，但也注意發揮步兵、車兵的優勢。漠北決戰中，衛青根據敵強我弱的不利形勢，先使用戰車部隊，以武剛車自環為營，武剛車兩側有盾牌和長矛，環接後形成堅固的防禦工事，弓弩手以此為屏障對匈奴軍進行遠距離攻擊。然後指揮騎兵向敵發起反衝擊。該戰術使兵種間密切配合，有功有防，以弩兵、車兵的防禦作戰消耗敵人，以騎兵的進攻作戰打敗敵人。
作戰指揮果敢靈活，善於捕捉戰機。漠北決戰初期，衛青所部的主要任務是與左賢王決戰。在偵知單於所在的位置後，及時改變計劃，以精銳騎兵出塞千餘裏，進行縱深追擊，直抵漠北單於本部所在地，決戰勝敵。
衛青指揮騎兵集團進行沙漠作戰的軍事實踐所反映的軍事思想，具有創造性，受到後人重視。
曆史評價
司馬遷《太史公自序》：直曲塞，廣河南，破祁連，通西國，靡北胡。
伍被：臣所善黃義，從大將軍擊匈奴，言大將軍遇士大夫以禮，與士卒有恩，眾皆樂為用。騎上下山如飛，材力絕人如此，數將習兵，未易當也。及謁者曹梁使長安來，言大將軍號令明，當敵勇，常為士卒先；須士卒休，乃舍；穿井得水，乃敢飲；軍罷，士卒已逾河，乃度。皇太後所賜金錢，盡以賞賜。雖古名將不過也。