大夫管仲得到暴亂發生的消息，連忙帶著他的學生——齊襄公的另一個弟弟，也就是公子小白的哥哥公子糾，逃到魯國去了，因為公子糾的母親是魯國人。
公孫無知隻當了幾個月國君。公元前685年春，他去葵丘遊玩。駐守葵丘的大夫雍廩以前曾被他虐待過，見他來到自己的防地遊玩，就乘機發動襲擊，把他幹掉了，然後對齊國的大夫們說：“無知殺襄公而自立，臣把他誅殺了，隻要大夫們選立諸公子中合適的人為君，我唯命是從。”
高氏和國氏是齊國世代為卿的兩大貴族家族，其中高氏是齊國第八代國君齊文公之後，國氏則不知是齊國哪一代國君之後，反正也是國君之後。公子小白從小就跟高氏家族的高傒成了鐵哥們，高傒現在已是齊國的正卿，是由周天子任命的命卿（各諸侯國的正卿都是上卿，所以一般也都是命卿）。因為有這層關係，公孫無知一死，高氏和國氏就立即派人去莒國通知公子小白，趕緊迴國即位。
而這時，魯國也得到了公孫無知被殺的消息，魯莊公立馬派兵護送公子糾迴齊國即位。管仲怕公子小白搶先迴齊，主動要求帶一支軍隊前往莒國通往齊國的必經之路上截殺小白。
當公子小白的馬車從管仲攔截之處經過時，管仲拉弓搭箭，一箭射出，正中小白腰間。不過，卻是射在了腰帶的帶鉤上，小白並未受傷。
但小白一點也不小白，聰明得緊，怕管仲再射，立即慘叫一聲，倒伏車中，假裝已死。於是逃過一劫，搶在他哥哥的前頭迴到了齊國，立即在高氏、國氏等一眾大臣的簇擁下登上君位，他就是春秋史上赫赫有名的齊桓公！
魯莊公不買賬，親自率軍護送表兄弟公子糾入齊。齊國馬上出兵拒阻，兩國軍隊在乾時（今山東桓台縣南）相遇，魯軍被齊軍打得大敗，魯莊公險些成為俘虜，他的專用戰車也成了齊國人的戰利品，他隻得轉乘驛站的傳車逃迴了魯國。他的駕駛員（車禦）秦子和車右梁子為了掩護他逃走，扛著他的帥旗故意逃向別的方向，把齊軍引誘過去，最後這兩人都成了齊國人的俘虜。
齊桓公打算任命老師鮑叔牙為相，鮑叔牙卻說：“國君如果僅僅隻是要治理齊國，高傒、叔牙足矣；如欲稱霸諸侯，非管夷吾（管仲字夷吾）不可！”
齊桓公驚訝道：“我差點死在他的箭下，還沒找他算賬呢，怎能任用他？”
鮑叔牙說：“那事怪不得他，當時是各為其主，要論治國的才幹，我們一個都不如他！”
管仲此時還陪著公子糾待在魯國，正在苦思讓學生奪取君位的良策呢。鮑叔牙帶著齊國的大軍殺進了魯國，派人給魯莊公送去一封齊桓公的信：“公子糾，是寡人的兄弟，寡人不忍心殺他，請您把他殺了吧。召忽（公子糾的親信）、管仲是我的仇人，我要得到他們，親手報複他們，把他們醢（剁成肉醬）了，以快我心。如果不照辦，我的軍隊將包圍曲阜。”
魯莊公很沒種，真的把公子糾殺了，召忽絕望自殺，管仲則被魯國人用囚車裝了，交給了齊國人。
鮑叔牙帶著管仲迴到齊國，一進入齊境就把管仲從囚車裏放了出來。當他們來到臨淄時，齊桓公已早早地在郊外迎候了！
齊桓公見了管仲，絲毫沒追究那一箭之事，而是急切地向他詢問富國強兵之道。管仲把他早就成熟於心的治國方略全盤托出，齊桓公大悅，當即就破格任命管仲為相，主持國政。
在齊國，第一代國君太公薑子牙姓薑，呂氏，所以曆代齊國國君都是薑姓、呂氏。第二代國君齊丁公，其諡號為“丁”，所以他的後代以丁為氏；齊丁公有一個兒子封地在崔（今山東章丘），他的後代就以崔為氏；第八代國君齊文公有個兒子封地在高邑（一說其名為高），他的後代便以高為氏；後來齊桓公的子孫中又衍生出桓氏、慶氏、東郭氏、盧蒲氏等家族；齊桓公的兒子齊惠公的一個兒子名祁，其後代就以祁為氏，還有一個兒子字子高，其後代也以高為氏，還有一個兒子字子欒，其後代就是欒為氏……總之，國君的兒子中，隻要其後代沒有滅絕，一般都能繁衍成一個家族的，都會自成一氏。
這個時候，各諸侯國的大夫，基本上都是曆代國君的子孫，很少有任用外姓人士為大夫的，但管仲和鮑叔牙，顯然不是薑太公家族的人，是外姓人士。他們很有可能連最低一級的貴族——士都不是，隻是普通的國人，也許是由於在鄉學裏學習的成績比較突出，被提拔為小官吏，後來在工作中因才幹被上司賞識，才一級級爬上去，最後破天荒地當上了大夫。不過，他們的大夫，很可能也隻是大夫中最低的下大夫。一個普通國人能混到這個地位，也著實不簡單了。他們能在齊國擔任大夫，說明齊國的幹部任用製度確實比其他國家靈活得多，這也是齊國能最早成為第一強國的一個重要原因。
現在，齊桓公做得更有魄力，把管仲這個外姓下大夫一下子提拔到高氏、國氏這些世卿大族之上，成為齊國一人之下萬人之上的宰相（這時還無此官名，但齊國的相，按其職權來說，相當於後世的宰相）。而鮑叔牙，作為齊桓公的老師和最堅定的擁護者，卻甘心情願地居於管仲之下。
事實上，鮑叔牙和管仲是發小，不是兄弟，賽似兄弟。兩人曾一同做買賣，在分錢的時候，管仲總要多拿一些，鮑叔牙從不認為管仲貪心，他知道管仲家裏窮；管仲曾幫鮑叔牙辦過幾件事，無一例外都搞砸了，鮑叔牙不認為是管仲無能，他知道那是因為管仲運氣不好的緣故；管仲曾三次當官，三次都被罷免，鮑叔牙認為不是因為管仲沒才幹，而是沒有遇到賞識他的人，才能無法發揮；管仲幾次參加戰爭，都當了逃兵，鮑叔牙也不認為管仲是怕死，而知道他是因為家裏有老人要贍養。因此，管仲說：“生我者父母，知我者鮑叔牙。”
齊桓公剛上任，還沒有政治經驗，也許是因為魯國很容易就被擺平了，讓他信心膨脹，錯誤地高估了齊國的國力，以為憑現在齊國的力量，足以恢複薑子牙時代侯伯的威權了，所以即位沒幾月，又要亮肌肉，打算找個諸侯修理一下，以確立自己的大哥地位。打誰？魯國。為什麽？這柿子軟，好捏。
哪知，這次軟柿子變成了花岡岩！
魯國變硬，隻因為有一個向來默默無聞的人突然站了出來，這個人就是——曹劌！他看不下去了，決定去見國君。
他的鄉裏人說：“那種事情麽，自有那幫肉食者在操心，你又何必參與呢！”
這個時代，隻有當權的大貴族（大夫以上）才能天天吃肉，被稱為“肉食者”；平民百姓則被稱為“藿食者”，藿是豆葉，泛指粗食。
曹劌說：“肉食者目光短淺，不能深謀遠慮。”
有的書上說曹劌是魯國的大夫，有的又說他是野人。野人沒有受教育的權利，也不可能受國君接見。大夫應該是住在國都或自己的采邑，不可能住在鄉裏，而且大夫就算家裏不富有，不能經常吃肉也仍然被歸為肉食者階層。曹劌既然有鄉人，多半是住在城郊結合部的鄉裏，且又不是肉食者，那就是種田的國人或低級士（中士、下士），國人地位太低，隻有在國君召見時才能麵見國君，所以，曹劌很可能是混在國人堆裏的低級士，因而有進見國君的權利。
魯莊公正在備戰，曹劌求見，他還是馬上接見了他。一個大領導，有這樣的親民作風，在後世是無法想象的！
曹劌問：“跟齊國打，您有什麽底氣嗎？”
魯莊公說：“衣食之類奉養身體之物，我從不敢獨自享用，總要拿些分給別人。”
曹劌說：“這種小恩小惠，有幾個人能分得到？（至多也就分給身邊的貴族近臣們）民眾沒能得到好處，他們不會為您出死力的。”
魯莊公說：“祭祀時用的豬牛羊等犧牲，以及玉和帛，都是實打實的，從不敢向鬼神虛報數字。”
曹劌說：“這點小信譽還不足以取得鬼神的信任，鬼神不會因為這一點就保佑您打勝仗。”
魯莊公想了想，說：“大大小小的訴訟案子，我雖然不能一一明察，也總要盡量處理得合情合理。”
曹劌點頭說：“嗯，這是屬於盡心為民辦事，憑著這一點，可以跟齊國人幹一仗，等到開戰的時候，讓我跟您一起去吧。”
魯莊公讓曹劌跟他同乘一輛戰車，應該是讓曹劌做他的參乘（車右），能跟國君同乘一輛車的，一般都是國君親信之人，可見魯莊公很信任曹劌。
魯國軍隊在魯國的長勺跟齊國軍隊遭遇了。
魯莊公要擊鼓命令全軍衝上前去，被曹劌阻止了。
齊軍陣中響起了戰鼓聲，大軍朝著魯軍壓了上來。魯軍隻是嚴陣以待，不擂鼓接戰。齊軍找不到魯軍的空隙，隻得退了迴去。過一會兒，再次擂鼓壓了上來。魯軍仍然紋絲不動。
齊軍擂了三次鼓之後，曹劌馬上向魯莊公說：“可以了！”
魯軍戰鼓響起，全軍向齊軍發起衝鋒。齊軍的陣營一下子就被衝亂，大敗而逃。
魯莊公要下令追擊，又被曹劌阻止。曹劌跳下車看了看齊軍的車輪印，又登上戰車前供乘者扶手的橫木，了望了片刻敗逃的齊軍，這才說：“可以了。”
魯莊公馬上下令追擊，魯軍大獲全勝。
凱旋歸來後，魯莊公問曹劌，為什麽那樣指揮？曹劌說：“戰爭全憑戰士的勇氣，第一次擊鼓時，戰士都鼓足了勇氣；第二次擊鼓時，勇氣就衰退了；到第三次擊鼓，勇氣已消失。他們擊了三次鼓，勇氣已失。我們擊頭一次鼓，勇氣充沛，所以就戰勝了他們。但是，齊國是個大國，實力難測，我怕他們詐敗而有伏兵，待到看見他們的車轍已亂，又見他們的軍旗也倒了，才斷定是真敗，所以才請您下令追擊。”
齊國這次敗得有點莫明其妙，齊桓公不死心，幾個月後又打了迴來，而且還拉上了宋國。
魯國大夫公子偃對魯莊公說：“宋軍的陣容不整齊，可以先打敗它。宋軍一敗，齊軍也就會退走了。”
魯莊公不同意。公子偃就自作主張率領他所部軍隊從魯國國都南城的西門出城，他們把老虎皮蒙在戰馬身上，向宋軍發起了衝擊。魯莊公見了，也就急忙率軍跟了出來。宋軍被打得大敗。隨後，齊軍也就撤迴了齊國。
兩次伐魯都以失敗告終，齊桓公就把目標選定為比魯國弱小許多的譚國。當初齊桓公流亡時，譚國國君對他很不禮貌，齊桓公即位後，諸侯們都來賀喜，譚國國君卻沒來，齊桓公早就想收拾他了。這次就把譚國給滅了，譚國國君逃亡到莒國，也品嚐到了流亡的滋味。
雖然滅掉譚國很順利，但跟魯國的兩次敗仗讓齊桓公清醒了許多，使他認識到了國力的不足，他終於決定，靜下心來紮紮實實練內功，接受管仲的方案，改革內政，先把國力提升上去再說。
公孫無知隻當了幾個月國君。公元前685年春，他去葵丘遊玩。駐守葵丘的大夫雍廩以前曾被他虐待過，見他來到自己的防地遊玩，就乘機發動襲擊，把他幹掉了，然後對齊國的大夫們說：“無知殺襄公而自立，臣把他誅殺了，隻要大夫們選立諸公子中合適的人為君，我唯命是從。”
高氏和國氏是齊國世代為卿的兩大貴族家族，其中高氏是齊國第八代國君齊文公之後，國氏則不知是齊國哪一代國君之後，反正也是國君之後。公子小白從小就跟高氏家族的高傒成了鐵哥們，高傒現在已是齊國的正卿，是由周天子任命的命卿（各諸侯國的正卿都是上卿，所以一般也都是命卿）。因為有這層關係，公孫無知一死，高氏和國氏就立即派人去莒國通知公子小白，趕緊迴國即位。
而這時，魯國也得到了公孫無知被殺的消息，魯莊公立馬派兵護送公子糾迴齊國即位。管仲怕公子小白搶先迴齊，主動要求帶一支軍隊前往莒國通往齊國的必經之路上截殺小白。
當公子小白的馬車從管仲攔截之處經過時，管仲拉弓搭箭，一箭射出，正中小白腰間。不過，卻是射在了腰帶的帶鉤上，小白並未受傷。
但小白一點也不小白，聰明得緊，怕管仲再射，立即慘叫一聲，倒伏車中，假裝已死。於是逃過一劫，搶在他哥哥的前頭迴到了齊國，立即在高氏、國氏等一眾大臣的簇擁下登上君位，他就是春秋史上赫赫有名的齊桓公！
魯莊公不買賬，親自率軍護送表兄弟公子糾入齊。齊國馬上出兵拒阻，兩國軍隊在乾時（今山東桓台縣南）相遇，魯軍被齊軍打得大敗，魯莊公險些成為俘虜，他的專用戰車也成了齊國人的戰利品，他隻得轉乘驛站的傳車逃迴了魯國。他的駕駛員（車禦）秦子和車右梁子為了掩護他逃走，扛著他的帥旗故意逃向別的方向，把齊軍引誘過去，最後這兩人都成了齊國人的俘虜。
齊桓公打算任命老師鮑叔牙為相，鮑叔牙卻說：“國君如果僅僅隻是要治理齊國，高傒、叔牙足矣；如欲稱霸諸侯，非管夷吾（管仲字夷吾）不可！”
齊桓公驚訝道：“我差點死在他的箭下，還沒找他算賬呢，怎能任用他？”
鮑叔牙說：“那事怪不得他，當時是各為其主，要論治國的才幹，我們一個都不如他！”
管仲此時還陪著公子糾待在魯國，正在苦思讓學生奪取君位的良策呢。鮑叔牙帶著齊國的大軍殺進了魯國，派人給魯莊公送去一封齊桓公的信：“公子糾，是寡人的兄弟，寡人不忍心殺他，請您把他殺了吧。召忽（公子糾的親信）、管仲是我的仇人，我要得到他們，親手報複他們，把他們醢（剁成肉醬）了，以快我心。如果不照辦，我的軍隊將包圍曲阜。”
魯莊公很沒種，真的把公子糾殺了，召忽絕望自殺，管仲則被魯國人用囚車裝了，交給了齊國人。
鮑叔牙帶著管仲迴到齊國，一進入齊境就把管仲從囚車裏放了出來。當他們來到臨淄時，齊桓公已早早地在郊外迎候了！
齊桓公見了管仲，絲毫沒追究那一箭之事，而是急切地向他詢問富國強兵之道。管仲把他早就成熟於心的治國方略全盤托出，齊桓公大悅，當即就破格任命管仲為相，主持國政。
在齊國，第一代國君太公薑子牙姓薑，呂氏，所以曆代齊國國君都是薑姓、呂氏。第二代國君齊丁公，其諡號為“丁”，所以他的後代以丁為氏；齊丁公有一個兒子封地在崔（今山東章丘），他的後代就以崔為氏；第八代國君齊文公有個兒子封地在高邑（一說其名為高），他的後代便以高為氏；後來齊桓公的子孫中又衍生出桓氏、慶氏、東郭氏、盧蒲氏等家族；齊桓公的兒子齊惠公的一個兒子名祁，其後代就以祁為氏，還有一個兒子字子高，其後代也以高為氏，還有一個兒子字子欒，其後代就是欒為氏……總之，國君的兒子中，隻要其後代沒有滅絕，一般都能繁衍成一個家族的，都會自成一氏。
這個時候，各諸侯國的大夫，基本上都是曆代國君的子孫，很少有任用外姓人士為大夫的，但管仲和鮑叔牙，顯然不是薑太公家族的人，是外姓人士。他們很有可能連最低一級的貴族——士都不是，隻是普通的國人，也許是由於在鄉學裏學習的成績比較突出，被提拔為小官吏，後來在工作中因才幹被上司賞識，才一級級爬上去，最後破天荒地當上了大夫。不過，他們的大夫，很可能也隻是大夫中最低的下大夫。一個普通國人能混到這個地位，也著實不簡單了。他們能在齊國擔任大夫，說明齊國的幹部任用製度確實比其他國家靈活得多，這也是齊國能最早成為第一強國的一個重要原因。
現在，齊桓公做得更有魄力，把管仲這個外姓下大夫一下子提拔到高氏、國氏這些世卿大族之上，成為齊國一人之下萬人之上的宰相（這時還無此官名，但齊國的相，按其職權來說，相當於後世的宰相）。而鮑叔牙，作為齊桓公的老師和最堅定的擁護者，卻甘心情願地居於管仲之下。
事實上，鮑叔牙和管仲是發小，不是兄弟，賽似兄弟。兩人曾一同做買賣，在分錢的時候，管仲總要多拿一些，鮑叔牙從不認為管仲貪心，他知道管仲家裏窮；管仲曾幫鮑叔牙辦過幾件事，無一例外都搞砸了，鮑叔牙不認為是管仲無能，他知道那是因為管仲運氣不好的緣故；管仲曾三次當官，三次都被罷免，鮑叔牙認為不是因為管仲沒才幹，而是沒有遇到賞識他的人，才能無法發揮；管仲幾次參加戰爭，都當了逃兵，鮑叔牙也不認為管仲是怕死，而知道他是因為家裏有老人要贍養。因此，管仲說：“生我者父母，知我者鮑叔牙。”
齊桓公剛上任，還沒有政治經驗，也許是因為魯國很容易就被擺平了，讓他信心膨脹，錯誤地高估了齊國的國力，以為憑現在齊國的力量，足以恢複薑子牙時代侯伯的威權了，所以即位沒幾月，又要亮肌肉，打算找個諸侯修理一下，以確立自己的大哥地位。打誰？魯國。為什麽？這柿子軟，好捏。
哪知，這次軟柿子變成了花岡岩！
魯國變硬，隻因為有一個向來默默無聞的人突然站了出來，這個人就是——曹劌！他看不下去了，決定去見國君。
他的鄉裏人說：“那種事情麽，自有那幫肉食者在操心，你又何必參與呢！”
這個時代，隻有當權的大貴族（大夫以上）才能天天吃肉，被稱為“肉食者”；平民百姓則被稱為“藿食者”，藿是豆葉，泛指粗食。
曹劌說：“肉食者目光短淺，不能深謀遠慮。”
有的書上說曹劌是魯國的大夫，有的又說他是野人。野人沒有受教育的權利，也不可能受國君接見。大夫應該是住在國都或自己的采邑，不可能住在鄉裏，而且大夫就算家裏不富有，不能經常吃肉也仍然被歸為肉食者階層。曹劌既然有鄉人，多半是住在城郊結合部的鄉裏，且又不是肉食者，那就是種田的國人或低級士（中士、下士），國人地位太低，隻有在國君召見時才能麵見國君，所以，曹劌很可能是混在國人堆裏的低級士，因而有進見國君的權利。
魯莊公正在備戰，曹劌求見，他還是馬上接見了他。一個大領導，有這樣的親民作風，在後世是無法想象的！
曹劌問：“跟齊國打，您有什麽底氣嗎？”
魯莊公說：“衣食之類奉養身體之物，我從不敢獨自享用，總要拿些分給別人。”
曹劌說：“這種小恩小惠，有幾個人能分得到？（至多也就分給身邊的貴族近臣們）民眾沒能得到好處，他們不會為您出死力的。”
魯莊公說：“祭祀時用的豬牛羊等犧牲，以及玉和帛，都是實打實的，從不敢向鬼神虛報數字。”
曹劌說：“這點小信譽還不足以取得鬼神的信任，鬼神不會因為這一點就保佑您打勝仗。”
魯莊公想了想，說：“大大小小的訴訟案子，我雖然不能一一明察，也總要盡量處理得合情合理。”
曹劌點頭說：“嗯，這是屬於盡心為民辦事，憑著這一點，可以跟齊國人幹一仗，等到開戰的時候，讓我跟您一起去吧。”
魯莊公讓曹劌跟他同乘一輛戰車，應該是讓曹劌做他的參乘（車右），能跟國君同乘一輛車的，一般都是國君親信之人，可見魯莊公很信任曹劌。
魯國軍隊在魯國的長勺跟齊國軍隊遭遇了。
魯莊公要擊鼓命令全軍衝上前去，被曹劌阻止了。
齊軍陣中響起了戰鼓聲，大軍朝著魯軍壓了上來。魯軍隻是嚴陣以待，不擂鼓接戰。齊軍找不到魯軍的空隙，隻得退了迴去。過一會兒，再次擂鼓壓了上來。魯軍仍然紋絲不動。
齊軍擂了三次鼓之後，曹劌馬上向魯莊公說：“可以了！”
魯軍戰鼓響起，全軍向齊軍發起衝鋒。齊軍的陣營一下子就被衝亂，大敗而逃。
魯莊公要下令追擊，又被曹劌阻止。曹劌跳下車看了看齊軍的車輪印，又登上戰車前供乘者扶手的橫木，了望了片刻敗逃的齊軍，這才說：“可以了。”
魯莊公馬上下令追擊，魯軍大獲全勝。
凱旋歸來後，魯莊公問曹劌，為什麽那樣指揮？曹劌說：“戰爭全憑戰士的勇氣，第一次擊鼓時，戰士都鼓足了勇氣；第二次擊鼓時，勇氣就衰退了；到第三次擊鼓，勇氣已消失。他們擊了三次鼓，勇氣已失。我們擊頭一次鼓，勇氣充沛，所以就戰勝了他們。但是，齊國是個大國，實力難測，我怕他們詐敗而有伏兵，待到看見他們的車轍已亂，又見他們的軍旗也倒了，才斷定是真敗，所以才請您下令追擊。”
齊國這次敗得有點莫明其妙，齊桓公不死心，幾個月後又打了迴來，而且還拉上了宋國。
魯國大夫公子偃對魯莊公說：“宋軍的陣容不整齊，可以先打敗它。宋軍一敗，齊軍也就會退走了。”
魯莊公不同意。公子偃就自作主張率領他所部軍隊從魯國國都南城的西門出城，他們把老虎皮蒙在戰馬身上，向宋軍發起了衝擊。魯莊公見了，也就急忙率軍跟了出來。宋軍被打得大敗。隨後，齊軍也就撤迴了齊國。
兩次伐魯都以失敗告終，齊桓公就把目標選定為比魯國弱小許多的譚國。當初齊桓公流亡時，譚國國君對他很不禮貌，齊桓公即位後，諸侯們都來賀喜，譚國國君卻沒來，齊桓公早就想收拾他了。這次就把譚國給滅了，譚國國君逃亡到莒國，也品嚐到了流亡的滋味。
雖然滅掉譚國很順利，但跟魯國的兩次敗仗讓齊桓公清醒了許多，使他認識到了國力的不足，他終於決定，靜下心來紮紮實實練內功，接受管仲的方案，改革內政，先把國力提升上去再說。