1251年波希米亞國王奧托卡二世乘機率領軍隊占領了巴本堡家族領地奧地利、士底裏亞、克倫地亞和克萊因。羅馬教皇和德意誌其它諸侯對於奧托卡二世的舉動甚為不滿。魯道夫一世利用此種情緒，以上述土地並非授與奧托卡二世作采邑為名，要求他撤出奧地利等地，將土地歸還帝國。1274年，在紐倫堡帝國會議上作出決定，從前腓特烈二世國王侵占的帝國領地必須歸還。奧托卡必須對不承認新國王作出答複。奧托卡拒絕出庭也拒絕歸還侵占的帝國省份-奧地利、施蒂裏亞、卡林西亞和卡爾尼奧拉。對這些土地的權益是來自奧托卡的一個妻子，是奧地利公爵巴本堡王朝的女繼承人。國王魯道夫駁迴了奧托卡的繼承要求，並把這些土地當作無主采邑收歸帝國。1275年6月24日由於奧托卡多次不聽傳喚，被宣布不受法律保護。
1276年魯道夫一世和奧托卡二世的戰爭正式開始。在諸侯和貴族的支持下，魯道夫一世率領軍隊向奧地利進發。他把自己率領的軍隊和匈牙利國王拉斯洛四世率領的軍隊分作兩路，從左右兩側向中間夾擊，形成強大的鉗形攻勢，向奧托卡二世軍隊駐紮地維也納東部馬池河戰場殺去。皇帝成功說服了奧托卡的同盟者下巴伐利亞的亨利一世倒戈。這使得奧托卡不得不歸還侵占的四個省份並宣誓效忠。於是皇帝把波希米亞作為帝國封邑授予奧托卡並把自己的女兒尤塔嫁給了奧托卡的兒子瓦茨拉夫二世。兵不血刃的完成了這次討伐後，皇帝在維也納舉行了凱旋式。
但是，奧托卡二世並不甘心於失敗。他在反對魯道夫一世權力增長的西裏西亞和波蘭諸侯的支持下，集結了圖林根、勃蘭登堡和巴伐利亞諸侯的軍隊再次征戰。魯道夫一世這次的軍隊並不太多。除去自己領地的軍隊之外，得到了匈牙利國王拉斯洛四世和蒂羅爾邁哈德二世伯爵的軍事援助。1278年8月26日，兩軍在馬池河戰場發生激戰。魯道夫一世指揮左翼大軍首先擊潰了奧托卡二世的部分軍隊。但是右翼大軍卻陷入嚴重困境。後來，魯道夫一世指揮的援軍及時趕到，擊潰了波希米亞的軍隊，殺死了奧托卡二世。馬池河戰役(迪恩克魯特戰役)成為哈布斯堡家族在奧地利確立統治的重要轉折點。戰後，摩拉維亞從波希米亞分離。這樣奧托卡的繼任者瓦茨拉夫隻剩下了布拉格周圍的幾個省份。當然魯道夫的女兒仍然被許給了瓦茨拉夫。
魯道夫的下一個動作就是在奧地利和周圍省份中建立王室的威權。他花了好幾年時間想在這裏建立威權但是發現很難把這些省份納入自己家族的勢力範圍內。在他的所有敵對者都被戰勝後的1282年，他把奧地利和施蒂裏亞分別封給他的兩個兒子-阿爾布雷希特一世和魯道夫二世。於是施蒂裏亞和奧地利就成為了哈布斯堡家族領地。同年，魯道夫一世根據一項家規，立長子阿爾布雷希特為奧地利公國及其領地的惟一國君，由此建立了奧地利哈布斯堡王朝。該王朝對奧地利的統治直到1918年才告結束。另外他又把士瓦本公爵的頭銜給了小兒子魯道夫。這個頭銜在康拉丁死後就無人繼承了。
1286年，魯道夫把從奧托卡那裏奪得的卡林西亞封給了阿爾布雷希特的嶽父，蒂羅爾伯爵邁茵哈德。德國的諸侯不會同意魯道夫把所有戰利品都留給自己兒子們的。他的同盟者也需要一些獎勵。1281年開始把目光轉向西方的國王強迫勃艮第伯爵菲利普割讓一些土地給他，並且迫使伯爾尼繳納他們曾經拒絕繳納的貢金。並試圖恢複士瓦本公國和勃艮第-阿雷拉特王國。1289年，他又迫使菲利普的繼任者奧托宣誓效忠。
在其擴充王室領地的活動中，\"婚姻外交\"起了重要作用。1278年，魯道夫一世為女兒尤塔和奧托卡二世的兒子、波希米亞的王位繼承人瓦茨拉夫舉行婚禮的同時，又為同名的兒子魯道夫和奧托卡二世的女兒庫尼貢德也舉行婚禮。1281年，他又把一個女兒嫁給勃艮第伯爵，1284年又讓一個兒子娶了勃艮第公爵的女兒。這幾樁婚事均在魯道夫一世擴充領地與家族勢力的謀略之列。阿爾布雷希特及其後代，在奧地利領地的基礎上，也不斷進行擴張，使奧地利在神聖羅馬帝國內的首要地位得到保障。
1281年，他的妻子病逝。他又繼娶了他的西麵鄰居勃艮第公爵厄德四世的女兒伊莎貝拉。在維持國內和平方麵魯道夫做得十分失敗。全國的治安和環境非常差勁。為爭奪繼承權的戰爭也打了很多場。國王無力幹涉。但是這也怪不得他，因為當時皇帝的權利和資源有限，無力對全國行使真正的統治。盡管如此，1289年魯道夫還是組織了一次對圖林根的遠征，並拆毀了很多強盜城堡。
魯道夫一世晚年極力周旋於各諸侯之間,試圖使長子阿爾伯萊希特繼承帝國的皇位。由於德意誌諸侯不滿意魯道夫過份加強哈布斯堡王室的權力，畏懼日趨強大的哈布斯堡王室會采取限製他們政治獨立的措施，所以他們於1287年在維爾茨堡召開的帝國議會上，並未選舉阿爾布雷希特，而是推選拿騷的阿道夫為神聖羅馬帝國皇帝。隻是到了1298年，德意誌諸侯才廢棄了前者的帝位，選舉阿爾布雷希特為皇帝，在阿爾布雷希特之後，德意誌皇位相繼落入盧森堡家族和維特爾斯巴赫家族手中。1437年，帝國的皇冠又重新屬於奧地利哈布斯堡王朝。自此之後，這個王朝直到1806年8月6日被拿破侖打敗的弗朗茨二世放棄帝國皇帝的稱號止，曆任神聖羅馬帝國皇帝達300多年之久，曆任奧地利帝國皇帝達600多年之久(1282-1918)。
1291年夏季，73歲的魯道夫一世預感到死期臨近，他便從麥斯海姆來到施佩耶爾城。於7月15日逝世，安葬於該城薩利安王朝和霍亨斯陶芬王朝的國王和皇帝陵園。
魯道夫死於1291年7月15日，被埋葬於施佩耶爾教堂。盡管他曾經擁有一個很大的家庭，但是當時僅剩他的兒子阿爾布雷希特，未來的國王阿爾布雷希特一世。魯道夫的個子很高，臉色蒼白並且擁有很高的鼻子。他的勇敢、虔誠和寬宏大量的品質被人們稱道。他的統治是令人懷念的。主要是由於他擴大了哈布斯堡家族的領地。他使哈布斯堡家族的領地從一直的西南延伸到東南。在德意誌的剩餘部分，他的子孫們還將擴大他們的權勢。
他一共結了兩次婚。第一次是和霍亨貝格的格特魯德。第二次是在1284年，對象是伊莎貝拉，勃艮第公爵厄德四世的女兒。他的所有子女都來自於第一次婚姻。
1. 德意誌的阿爾布雷希特一世?(1255-1308)，奧地利公爵和斯蒂利亞公爵。
2. 哈特曼(1263-1281)，淹死在萊茵河中。
3. 魯道夫二世(1270-1290)，奧地利公爵是施蒂裏亞公爵，名義上的士瓦本公爵。他是士瓦本的約翰的父親。
4. 瑪蒂爾德(1251\/53-1304)，1273年在亞琛嫁給了巴伐利亞公爵路易二世。她將成為普法爾茨伯爵魯道夫一世和後來的國王路易四世的母親。
5. 卡特琳娜(1256-1282)，1279年在維也納嫁給了巴伐利亞公爵奧托三世。她的丈夫後來將成為匈牙利對立國王。他們沒有留下任何子嗣。
6. 阿格尼絲(1257-1322)，1273年嫁給了薩克森-維滕堡公爵阿爾布雷希特二世。她將成為薩克森選侯魯道夫一世的母親。
7. 赫德維格(1259-1285\/86)，嫁給了勃蘭登堡藩侯奧托六世，但是他們沒有留下任何子嗣。
8. 克萊門蒂亞(1262-1293以後)，1281年嫁給了安茹的查理·馬特。她生出了後來的匈牙利國王查理一世。
9. 尤塔(1271-1297)，1285年嫁給了波希米亞國王瓦茨拉夫二世。她將成為波希米亞國王瓦茨拉夫三世和女王伊麗莎白一世的母親。
此外魯道夫一世還有一個私生子阿爾布雷希特，後來成為勒文斯泰因伯爵。
終於講完了魯道夫一世波瀾壯闊的一生，現在我們來講講他的長子阿爾布雷希特一世。
1276年魯道夫一世和奧托卡二世的戰爭正式開始。在諸侯和貴族的支持下，魯道夫一世率領軍隊向奧地利進發。他把自己率領的軍隊和匈牙利國王拉斯洛四世率領的軍隊分作兩路，從左右兩側向中間夾擊，形成強大的鉗形攻勢，向奧托卡二世軍隊駐紮地維也納東部馬池河戰場殺去。皇帝成功說服了奧托卡的同盟者下巴伐利亞的亨利一世倒戈。這使得奧托卡不得不歸還侵占的四個省份並宣誓效忠。於是皇帝把波希米亞作為帝國封邑授予奧托卡並把自己的女兒尤塔嫁給了奧托卡的兒子瓦茨拉夫二世。兵不血刃的完成了這次討伐後，皇帝在維也納舉行了凱旋式。
但是，奧托卡二世並不甘心於失敗。他在反對魯道夫一世權力增長的西裏西亞和波蘭諸侯的支持下，集結了圖林根、勃蘭登堡和巴伐利亞諸侯的軍隊再次征戰。魯道夫一世這次的軍隊並不太多。除去自己領地的軍隊之外，得到了匈牙利國王拉斯洛四世和蒂羅爾邁哈德二世伯爵的軍事援助。1278年8月26日，兩軍在馬池河戰場發生激戰。魯道夫一世指揮左翼大軍首先擊潰了奧托卡二世的部分軍隊。但是右翼大軍卻陷入嚴重困境。後來，魯道夫一世指揮的援軍及時趕到，擊潰了波希米亞的軍隊，殺死了奧托卡二世。馬池河戰役(迪恩克魯特戰役)成為哈布斯堡家族在奧地利確立統治的重要轉折點。戰後，摩拉維亞從波希米亞分離。這樣奧托卡的繼任者瓦茨拉夫隻剩下了布拉格周圍的幾個省份。當然魯道夫的女兒仍然被許給了瓦茨拉夫。
魯道夫的下一個動作就是在奧地利和周圍省份中建立王室的威權。他花了好幾年時間想在這裏建立威權但是發現很難把這些省份納入自己家族的勢力範圍內。在他的所有敵對者都被戰勝後的1282年，他把奧地利和施蒂裏亞分別封給他的兩個兒子-阿爾布雷希特一世和魯道夫二世。於是施蒂裏亞和奧地利就成為了哈布斯堡家族領地。同年，魯道夫一世根據一項家規，立長子阿爾布雷希特為奧地利公國及其領地的惟一國君，由此建立了奧地利哈布斯堡王朝。該王朝對奧地利的統治直到1918年才告結束。另外他又把士瓦本公爵的頭銜給了小兒子魯道夫。這個頭銜在康拉丁死後就無人繼承了。
1286年，魯道夫把從奧托卡那裏奪得的卡林西亞封給了阿爾布雷希特的嶽父，蒂羅爾伯爵邁茵哈德。德國的諸侯不會同意魯道夫把所有戰利品都留給自己兒子們的。他的同盟者也需要一些獎勵。1281年開始把目光轉向西方的國王強迫勃艮第伯爵菲利普割讓一些土地給他，並且迫使伯爾尼繳納他們曾經拒絕繳納的貢金。並試圖恢複士瓦本公國和勃艮第-阿雷拉特王國。1289年，他又迫使菲利普的繼任者奧托宣誓效忠。
在其擴充王室領地的活動中，\"婚姻外交\"起了重要作用。1278年，魯道夫一世為女兒尤塔和奧托卡二世的兒子、波希米亞的王位繼承人瓦茨拉夫舉行婚禮的同時，又為同名的兒子魯道夫和奧托卡二世的女兒庫尼貢德也舉行婚禮。1281年，他又把一個女兒嫁給勃艮第伯爵，1284年又讓一個兒子娶了勃艮第公爵的女兒。這幾樁婚事均在魯道夫一世擴充領地與家族勢力的謀略之列。阿爾布雷希特及其後代，在奧地利領地的基礎上，也不斷進行擴張，使奧地利在神聖羅馬帝國內的首要地位得到保障。
1281年，他的妻子病逝。他又繼娶了他的西麵鄰居勃艮第公爵厄德四世的女兒伊莎貝拉。在維持國內和平方麵魯道夫做得十分失敗。全國的治安和環境非常差勁。為爭奪繼承權的戰爭也打了很多場。國王無力幹涉。但是這也怪不得他，因為當時皇帝的權利和資源有限，無力對全國行使真正的統治。盡管如此，1289年魯道夫還是組織了一次對圖林根的遠征，並拆毀了很多強盜城堡。
魯道夫一世晚年極力周旋於各諸侯之間,試圖使長子阿爾伯萊希特繼承帝國的皇位。由於德意誌諸侯不滿意魯道夫過份加強哈布斯堡王室的權力，畏懼日趨強大的哈布斯堡王室會采取限製他們政治獨立的措施，所以他們於1287年在維爾茨堡召開的帝國議會上，並未選舉阿爾布雷希特，而是推選拿騷的阿道夫為神聖羅馬帝國皇帝。隻是到了1298年，德意誌諸侯才廢棄了前者的帝位，選舉阿爾布雷希特為皇帝，在阿爾布雷希特之後，德意誌皇位相繼落入盧森堡家族和維特爾斯巴赫家族手中。1437年，帝國的皇冠又重新屬於奧地利哈布斯堡王朝。自此之後，這個王朝直到1806年8月6日被拿破侖打敗的弗朗茨二世放棄帝國皇帝的稱號止，曆任神聖羅馬帝國皇帝達300多年之久，曆任奧地利帝國皇帝達600多年之久(1282-1918)。
1291年夏季，73歲的魯道夫一世預感到死期臨近，他便從麥斯海姆來到施佩耶爾城。於7月15日逝世，安葬於該城薩利安王朝和霍亨斯陶芬王朝的國王和皇帝陵園。
魯道夫死於1291年7月15日，被埋葬於施佩耶爾教堂。盡管他曾經擁有一個很大的家庭，但是當時僅剩他的兒子阿爾布雷希特，未來的國王阿爾布雷希特一世。魯道夫的個子很高，臉色蒼白並且擁有很高的鼻子。他的勇敢、虔誠和寬宏大量的品質被人們稱道。他的統治是令人懷念的。主要是由於他擴大了哈布斯堡家族的領地。他使哈布斯堡家族的領地從一直的西南延伸到東南。在德意誌的剩餘部分，他的子孫們還將擴大他們的權勢。
他一共結了兩次婚。第一次是和霍亨貝格的格特魯德。第二次是在1284年，對象是伊莎貝拉，勃艮第公爵厄德四世的女兒。他的所有子女都來自於第一次婚姻。
1. 德意誌的阿爾布雷希特一世?(1255-1308)，奧地利公爵和斯蒂利亞公爵。
2. 哈特曼(1263-1281)，淹死在萊茵河中。
3. 魯道夫二世(1270-1290)，奧地利公爵是施蒂裏亞公爵，名義上的士瓦本公爵。他是士瓦本的約翰的父親。
4. 瑪蒂爾德(1251\/53-1304)，1273年在亞琛嫁給了巴伐利亞公爵路易二世。她將成為普法爾茨伯爵魯道夫一世和後來的國王路易四世的母親。
5. 卡特琳娜(1256-1282)，1279年在維也納嫁給了巴伐利亞公爵奧托三世。她的丈夫後來將成為匈牙利對立國王。他們沒有留下任何子嗣。
6. 阿格尼絲(1257-1322)，1273年嫁給了薩克森-維滕堡公爵阿爾布雷希特二世。她將成為薩克森選侯魯道夫一世的母親。
7. 赫德維格(1259-1285\/86)，嫁給了勃蘭登堡藩侯奧托六世，但是他們沒有留下任何子嗣。
8. 克萊門蒂亞(1262-1293以後)，1281年嫁給了安茹的查理·馬特。她生出了後來的匈牙利國王查理一世。
9. 尤塔(1271-1297)，1285年嫁給了波希米亞國王瓦茨拉夫二世。她將成為波希米亞國王瓦茨拉夫三世和女王伊麗莎白一世的母親。
此外魯道夫一世還有一個私生子阿爾布雷希特，後來成為勒文斯泰因伯爵。
終於講完了魯道夫一世波瀾壯闊的一生，現在我們來講講他的長子阿爾布雷希特一世。