第109章 大型雙尾無人機難產
清晨，林濤刷牙洗漱完，給自己的背包裏塞了幾條內褲和短袖，將背包掛在肩膀就直奔王雯家過去。
早飯王雯熬的粥，每人配上涼菜還有水煮蛋，營養均衡，在林濤吃早飯的時候，王雯檢查了林濤的背包，看到裏麵都是衣服，就又從家裏翻出一些洗漱用品塞進了林濤包裏。
昨晚吃的有點多，王一同早晨沒有吃幾口就飽了，坐在一旁等林濤喝完粥。
“好了，走吧，早點過去，希望你能早點解決問題。”
林濤喝了杯水，和王雯擁抱道別，跟在王一同身後走出了屋門。
林濤之前見過的那個司機已經將車停在了門外，站在旁邊等候兩人了。
王一同指了指林濤說道：
“小唐，這是林濤，今天跟我一塊去單位。”
喚做小唐的年輕精幹青年聲音洪亮。
“林先生好。”
林濤禮貌的迴應了對方。
“你好。”
上車後，林濤和王一同坐在後排，放下車窗向跟隨兩人走早門口的王雯招手再見，能看出王雯有點不舍。
小唐作為王一同的專職司機，開車很平穩，一路上無論是加速還是刹車乘客感受都很輕微。
在車上，王一同對林濤叮囑道：
“你這次過去，可就要說到坐到，這個項目很關鍵，也很著急，除了你，還有其他團隊在努力解決這個問題，我當然期望你能完成這個任務，畢竟你可是我找的外援，別給你王叔丟臉。”
林濤本來在看窗外上班趕路的行人，聽見他說話後，轉頭沉穩地迴複說：
“王叔，放心吧，不可能給你丟人的，你幫助我那麽多，如果我掉鏈子了，我都覺得沒麵子。”
“那就好，一會就到。”
確實如王一同所說，林濤神遊天外沒一會，小唐就將車開進了一個掛著白底黑字木牌的大院。
等車停穩，林濤和王一同兩人從車上下來，林濤還沒來得及詢問王一同接下來該往哪走呢。
從旁邊經過的一個穿著工作服的年輕男子本來行色匆匆，看到王一同後，連忙問候道：
“王所長，早上好。”
林濤看到王一同隻是點了點頭就迴應了對方。
王所長？看來自己這老丈人身份不低啊，剛才自己進來的時候，看到牌子上可寫的是研究所，研究所前麵是幾個數字漢字看起來就不簡單。
雖然對軍工方麵的單位性質不怎麽了解，但是這種幾幾幾研究所的，林濤知卻道都不簡單，曆史淵源深厚，而且現在還能繼續隸屬於空軍裝備部，隻能證明研究所是核心部門。
“王所長！請吩咐！林濤前來報道！”
林濤走到王一同身邊，挺胸收腹，聲音洪亮。
王一同被林濤這一聲給驚到，等林濤說完後，這才沒好氣的說道：
“滾！少跟我來這套，跟上。”
林濤自動忽略了老王的第一個字，挺直身體跟在王一同身後。
看老王行走的方向是不遠處那棟辦公樓，林濤邊走邊四處張望，以前這種和軍隊有關的地方，他也沒機會進來過，總覺得裏麵有什麽國家機密，現在走在裏麵，好像也沒有差異，一棟棟不高的辦公樓林立四周，和一般的廠區沒有什麽差異。
還沒等他研究明白，王一同帶他走進到了辦公樓門口，在門口給林濤登記好之後，王一同帶著林濤乘坐電梯上了8樓。
走到一個門口標記有項目二組的辦公室門口，王一同直接推開房間門帶著林濤走了進去。
辦公室裏和一般的企業辦公室一樣，擺放了好幾張辦公桌，隻是房間裏的空氣渾濁，煙霧繚繞的，明顯有人在房間裏剛抽過煙，這從桌子上煙灰缸裏塞滿的煙頭就能看出來。
林濤剛進房間就咳咳了幾聲，將背後的辦公室門打開讓透氣。
王一同好似已經習慣了這種環境，沒有什麽反應，拍了拍旁邊一個戴著眼鏡的工裝中年人的肩膀。
“張組長，給你介紹一個人。”
林濤看著這個張組長稀疏的頭發都結成一縷一縷的了，與發間漏出的頭皮配合映出發絲上一片片的頭屑，而且眼鏡後的雙眼布滿血絲，黑眼圈很重，一副睡眠嚴重不足的社畜碼農模樣。
張組長表情有點發愣，看到王一同後忙站起身來，可能因為起的猛了或是久坐腿麻了，第一時間起身的時候，身形有些踉蹌。
“王所長，大家一直在想辦法修複bug，但我們還需要時間。”
王一同擺擺手說道：
“知道你們不容易，這不給你們找了一個外援，來，林濤，認識下，項目負責算法控製係統的張鵬張組長。”
林濤上前握住對方的手說道：
“張組長好，我是林濤。”
王一同繼續說道：
“林濤，星辰科技公司總裁，也是他們公司的核心開發人員，在算法編程領域有些實力，他給我承諾有能力幫助項目解決問題，你們組現在這個狀態，是否能夠如期修複bug，你們自己都打了一個問好，所以我找了他過來，你們組分一個人出來配合他工作。”
張鵬還沒完全消化王一同說的內容，辦公室角落裏一個有些疲憊的年輕聲音響起。
“林總？！”
幾人轉頭看向聲音發出來的角落。
“畢...?”
年輕人走到林濤旁邊自我介紹道：
“畢文衛，之前有幸跟隨汪一鐵少校去星辰科技做過交流訪問。”
林濤恍然大悟道：
“哦，對，抱歉，剛才沒能想起你的全名。”
“沒事沒事，張組長，星辰科技的技術實力我確信是能夠幫助到我們的，正在審核的圖像識別服務部署包就是他們的技術，你之前也看到過的。”
張鵬本來對林濤這個年輕人是質疑的，這個小年輕能幫到自己組解決問題？他們昨天評估後起碼得兩周時間才能完全修複。
現在聽了畢文衛的介紹，他迴想起前幾天自己看到部署包代碼時，被代碼裏的各種算法邏輯所驚豔，當時還在感歎如果能與程序的開發者交流學習下該多好。
現在開發者來到了自己麵前，可剛才他自己還在質疑林濤，快速調整下情緒，張鵬熱情的對林濤說：
“歡迎林總，有你加入進來，肯定能幫到我們，我們組熬了個通宵，進度遲緩啊。”
王一同聽了幾人談話的內容，也放下心來，看來自己帶林濤過來的決定是明智的。
“好了，張組長，我看就讓小畢協助林濤吧，先帶林濤去辦理相關手續，這樣他才有權限參與到項目中來。”
張鵬連連點頭。
“對，小畢，接下來你就協助林總，先跟隨王所長把林總的申請辦了。”
畢文衛很樂意能和林濤一塊辦公，自己昨晚苦思冥想，整宿就寫了幾十行代碼，一點問題沒解決，現在林濤在旁邊，他可得多請教下。
“明白！”
向張鵬告辭，王一同帶著兩人往保密科和安全科所在的樓層走去。
花了兩個小時，林濤的所有手續才辦理齊全，這還是因為之前圖像識別技術項目合作已經做過針對星辰科技和林濤本人的背景審核工作，不然不可能這麽快。
同樣基於保密原則，林濤的電子設備也被暫時扣留在了保密科，對於這個狀況，林濤之前就有心理準備，所以非常順從的將手機上交。
將這些事情處理完成後，王一同就將林濤完全委托給了畢文衛，讓對方處理林濤的工作、飲食、以及接下裏幾天的住宿問題，他作為所長還有不少事情要處理。
研究所單位性質決定，在項目緊急時，軍人和員工經常會加班執勤，所以在所內設有食堂和寢室，方便執勤人員休息。
辦好了權限的事情，林濤對畢文衛說：
“咱們直接進入項目吧，問題早點解決了最好，我隻有三天的時間，4號公司還有事情需要處理。”
畢文衛點頭後，好奇問道：
“林總，以前接觸過軍方的項目沒？”
林濤搖搖頭。
畢文衛嘿嘿一笑，拉著林濤就往電梯走去。
“走，既然手續辦完了，先帶你去看一下無人機，讓你對項目有點小小的認識。”
聽到要去看真機，林濤的情緒一下子就被調動起來，興奮和好奇湧上心頭，大部分男孩子小時候都有過軍用飛機模型的小玩具，小賣部裏幾毛錢的零食中都帶著小小的手工模型，林濤小時候還收集過不少。
畢文衛帶著林濤下樓，穿行了十來分鍾後，走進了一處大型的廠房，裏麵正有不少工人對著一款雙尾的飛機進行檢查。
林濤看到無人機的第一反應就是大、帥，這是一款大型螺旋無人機，采用了較為獨特的氣動布局設計，氣動布局采用大展弦上單翼，雙尾撐延伸雙垂尾設計。
畢文衛剛要介紹，轉頭看到林濤眼神裏的激動，對方站在原地，嘴巴微張，想來是被驚豔到了，看到林濤這種表現，作為此項目的開發人員，他與有榮焉的說道：
“林總，它是不是很美？力量感十足？”
“美！這簡直是藝術品！想到我要參與到它核心算法的開發，我就興奮！”
“哈哈哈哈，林總，你平複下情緒，我先給你介紹下他的外形和動力係統，讓你對咱們在做的算法功能有個大概的了解。
“無人機總翼展為20米，長度為10米，高度為3.3米，設計最大起飛重量達3.2噸，有效載荷超過1.5噸，設計最大升限9500米，設計巡航速度大於300公裏\/小時，最大航時35小時，最大爬升率超過10米\/秒，這個項目如果驗收通過，將在勘探、救災、運輸領域發揮重要作用，當然也包括軍事！。”
聽著畢文衛的介紹，林濤自己繞著無人機慢慢轉了一圈，仔細觀察動力部分和外形的設計。
等畢文衛介紹完了，林濤感歎道：
“牛的，我可以想象當它飛行在天空的時候，攜帶的載荷將給敵人造成多麽巨大的傷害和心理負擔。”
畢文衛驕傲的附和道：
“研究所兩年的努力必然不同凡響，此款無人機樣機有3架，看到那邊損壞的那架了嗎？那就是昨天演示失敗的結果。”
林濤順著畢文衛手指的方向，看到了一堆機械碎片，這些碎皮被人工分揀擺放，上麵還有燒蝕的痕跡，看來昨天的演示過程很危險。
介紹結束後，畢文衛對林濤說：
“看過無人機，我們該迴去了解項目的算法部分了，咱先迴項目二組，所有的資料都在那邊。”
兩人重新迴到辦公室，張鵬看到兩人迴來。
“手續辦完了？”
畢文衛點頭說道：
“是的，林總想盡快進入項目。”
“好，那就辛苦林總了。”
林濤笑著說道：
“張組長，不必林總林總的，又不是在公司，你稱唿我林濤就好。”
張鵬哈哈一笑，對林濤說道：
“好，那我就不客氣了，文衛，你帶著林濤先去熟悉項目，然後再解釋下昨天的bug，我就不占用你們的時間了，項目緊急，大家都不輕鬆，現在是在和時間賽跑。”
畢文衛點了點頭，帶著林濤到自己工位，將旁邊空著的桌子收拾幹淨後給林濤辦公桌。
“林濤，保密原因，這裏的材料都不能帶出去，拷貝更是不可能了，你需要使用單位的電腦辦公。”
說著畢文衛從旁邊的設備架上拿了一台筆記本遞給林濤。
林濤接過筆記本放在桌子上開機。
等林濤電腦開機後，畢文衛將電腦上的資料發送給林濤，並將一遝紙遞給林濤。
“這是項目的所有資料，你先熟悉下，我自己也需要整體審視下項目，然後給你再做介紹。”
“好的，我先看看。”
林濤坐在位置上，先翻看手上的資料。
花費了半個多小事，林濤將手頭的資料大致翻看了一遍。
這些資料很明顯不是全部，隻有自己有權限查看的飛控算法部分，裏麵的內容隻是簡單的提到了無人機的部分信息。
資料的前麵部分介紹了無人機的整體造型，還有動力係統，並介紹了算法對動力係統控製的整體架構和流程。
林濤首先關注的是飛控係統的設計，包括飛機上各種類型的傳感器。
陀螺儀、氣壓計、電子羅盤、gps、角速度傳感器、姿態傳感器等等。
這些傳感器收集的數據作為姿態控製算法的計算原料數據。
林濤之前沒有了解過這部分，而且無人機的傳感器數據比自己的機械臂上的傳感器設計更複雜，這一部分林濤看過後，表示很有興趣。
而姿態控製算法的架構設計，林濤仔細研究了一會，大概明白了整體的設計思路，並不複雜，當然算法最複雜的不是架構，最複雜的是底層實現部分，如何高效且快速地利用收集到傳感器數據，進而計算出新的動力係統控製變量，這才是關鍵的部分。
在林濤準備詳細研究算法實現的時候，畢文衛轉過身來對林濤說：
“好了，我給你介紹下這部分的內容吧。”
林濤停下手上的動作，放下鼠標。
“看你已經在看算法部分了，想來你對算法的思路有了大概了解，我也就不贅述前麵的內容，直給你介紹下算法的性能要求和應場景，最後再給你解釋下昨天的bug複現場景和邏輯設計缺陷。”
林濤在筆記本上打開記事本，準備詳細記錄下畢文衛接下裏要說的關鍵內容，雖然算法設計和實現對於他來說沒有什麽難度，但是算法是要服務於項目的，需要以滿足項目需求為第一檢驗標準。
隨著畢文衛的介紹，林濤漸漸明白了張鵬這個組當前麵臨的困境，也清楚了他們現在執行的解決方案是怎樣的。
姿態傳感器收集到的數據在被算法處理時，發生辨識錯誤，導致算法輸出的控製數據錯誤，引起無人機姿態控製異常，然後飛機飛行姿態異常，翻滾，直至墜機。
張鵬組想著重新設計算法部分的基礎架構，然後重新開發，不能說這樣不好，隻是誰又能保證重構後的算法是沒有bug的，而且新算法開發過後還需要進行測試驗證，這個時間周期項目組可等不起。
中午在研究所吃了午飯，本來還想拉著畢文衛再聊聊算法的事情，可是看到對方吃飯時都差點睡著，林濤就沒有打擾對方，他自己吃完飯後一人來到辦公室研究算法。
算法中使用的是卡爾曼濾波算法，通過計算得出俯仰角、滾轉角、以及對應的角速度偏移，然後將計算出來的姿態發布給姿態控製器，控製飛行平穩，保障飛行穩定。
林濤詳細了解了卡爾曼濾波算法的詳細內容之後，再看當前算法的實現細節，這套算法的所有內容就清晰的展示再了他的麵前。
畢文衛介紹的bug複現路徑，他也在算法中找到了邏輯解釋。
明了了一切的林濤，將資料重新翻迴前麵的無人機機型圖，腦海裏則模擬著當外界氣流變動時，傳感器到算法，再到姿態控製器和動力裝置的過程，這整個鏈路在他腦海裏的一遍遍的模擬。
各種變量和因素在他腦海裏環繞，作用在無人機模型之上，算法就好似一個小人承受著這所有的外力，承受下來了，無人機就能正常工作，否則就會出現異常。
隨著一條條case的模擬，林濤腦海裏的算法邏輯開始變化，邏輯節點不斷的在被更新。
互動濾波算法、自適應互動濾波、mahony&px4 so3算法、ahrs、卡爾曼增益，各種算法結構在林濤腦海裏被驗證添加。
清晨，林濤刷牙洗漱完，給自己的背包裏塞了幾條內褲和短袖，將背包掛在肩膀就直奔王雯家過去。
早飯王雯熬的粥，每人配上涼菜還有水煮蛋，營養均衡，在林濤吃早飯的時候，王雯檢查了林濤的背包，看到裏麵都是衣服，就又從家裏翻出一些洗漱用品塞進了林濤包裏。
昨晚吃的有點多，王一同早晨沒有吃幾口就飽了，坐在一旁等林濤喝完粥。
“好了，走吧，早點過去，希望你能早點解決問題。”
林濤喝了杯水，和王雯擁抱道別，跟在王一同身後走出了屋門。
林濤之前見過的那個司機已經將車停在了門外，站在旁邊等候兩人了。
王一同指了指林濤說道：
“小唐，這是林濤，今天跟我一塊去單位。”
喚做小唐的年輕精幹青年聲音洪亮。
“林先生好。”
林濤禮貌的迴應了對方。
“你好。”
上車後，林濤和王一同坐在後排，放下車窗向跟隨兩人走早門口的王雯招手再見，能看出王雯有點不舍。
小唐作為王一同的專職司機，開車很平穩，一路上無論是加速還是刹車乘客感受都很輕微。
在車上，王一同對林濤叮囑道：
“你這次過去，可就要說到坐到，這個項目很關鍵，也很著急，除了你，還有其他團隊在努力解決這個問題，我當然期望你能完成這個任務，畢竟你可是我找的外援，別給你王叔丟臉。”
林濤本來在看窗外上班趕路的行人，聽見他說話後，轉頭沉穩地迴複說：
“王叔，放心吧，不可能給你丟人的，你幫助我那麽多，如果我掉鏈子了，我都覺得沒麵子。”
“那就好，一會就到。”
確實如王一同所說，林濤神遊天外沒一會，小唐就將車開進了一個掛著白底黑字木牌的大院。
等車停穩，林濤和王一同兩人從車上下來，林濤還沒來得及詢問王一同接下來該往哪走呢。
從旁邊經過的一個穿著工作服的年輕男子本來行色匆匆，看到王一同後，連忙問候道：
“王所長，早上好。”
林濤看到王一同隻是點了點頭就迴應了對方。
王所長？看來自己這老丈人身份不低啊，剛才自己進來的時候，看到牌子上可寫的是研究所，研究所前麵是幾個數字漢字看起來就不簡單。
雖然對軍工方麵的單位性質不怎麽了解，但是這種幾幾幾研究所的，林濤知卻道都不簡單，曆史淵源深厚，而且現在還能繼續隸屬於空軍裝備部，隻能證明研究所是核心部門。
“王所長！請吩咐！林濤前來報道！”
林濤走到王一同身邊，挺胸收腹，聲音洪亮。
王一同被林濤這一聲給驚到，等林濤說完後，這才沒好氣的說道：
“滾！少跟我來這套，跟上。”
林濤自動忽略了老王的第一個字，挺直身體跟在王一同身後。
看老王行走的方向是不遠處那棟辦公樓，林濤邊走邊四處張望，以前這種和軍隊有關的地方，他也沒機會進來過，總覺得裏麵有什麽國家機密，現在走在裏麵，好像也沒有差異，一棟棟不高的辦公樓林立四周，和一般的廠區沒有什麽差異。
還沒等他研究明白，王一同帶他走進到了辦公樓門口，在門口給林濤登記好之後，王一同帶著林濤乘坐電梯上了8樓。
走到一個門口標記有項目二組的辦公室門口，王一同直接推開房間門帶著林濤走了進去。
辦公室裏和一般的企業辦公室一樣，擺放了好幾張辦公桌，隻是房間裏的空氣渾濁，煙霧繚繞的，明顯有人在房間裏剛抽過煙，這從桌子上煙灰缸裏塞滿的煙頭就能看出來。
林濤剛進房間就咳咳了幾聲，將背後的辦公室門打開讓透氣。
王一同好似已經習慣了這種環境，沒有什麽反應，拍了拍旁邊一個戴著眼鏡的工裝中年人的肩膀。
“張組長，給你介紹一個人。”
林濤看著這個張組長稀疏的頭發都結成一縷一縷的了，與發間漏出的頭皮配合映出發絲上一片片的頭屑，而且眼鏡後的雙眼布滿血絲，黑眼圈很重，一副睡眠嚴重不足的社畜碼農模樣。
張組長表情有點發愣，看到王一同後忙站起身來，可能因為起的猛了或是久坐腿麻了，第一時間起身的時候，身形有些踉蹌。
“王所長，大家一直在想辦法修複bug，但我們還需要時間。”
王一同擺擺手說道：
“知道你們不容易，這不給你們找了一個外援，來，林濤，認識下，項目負責算法控製係統的張鵬張組長。”
林濤上前握住對方的手說道：
“張組長好，我是林濤。”
王一同繼續說道：
“林濤，星辰科技公司總裁，也是他們公司的核心開發人員，在算法編程領域有些實力，他給我承諾有能力幫助項目解決問題，你們組現在這個狀態，是否能夠如期修複bug，你們自己都打了一個問好，所以我找了他過來，你們組分一個人出來配合他工作。”
張鵬還沒完全消化王一同說的內容，辦公室角落裏一個有些疲憊的年輕聲音響起。
“林總？！”
幾人轉頭看向聲音發出來的角落。
“畢...?”
年輕人走到林濤旁邊自我介紹道：
“畢文衛，之前有幸跟隨汪一鐵少校去星辰科技做過交流訪問。”
林濤恍然大悟道：
“哦，對，抱歉，剛才沒能想起你的全名。”
“沒事沒事，張組長，星辰科技的技術實力我確信是能夠幫助到我們的，正在審核的圖像識別服務部署包就是他們的技術，你之前也看到過的。”
張鵬本來對林濤這個年輕人是質疑的，這個小年輕能幫到自己組解決問題？他們昨天評估後起碼得兩周時間才能完全修複。
現在聽了畢文衛的介紹，他迴想起前幾天自己看到部署包代碼時，被代碼裏的各種算法邏輯所驚豔，當時還在感歎如果能與程序的開發者交流學習下該多好。
現在開發者來到了自己麵前，可剛才他自己還在質疑林濤，快速調整下情緒，張鵬熱情的對林濤說：
“歡迎林總，有你加入進來，肯定能幫到我們，我們組熬了個通宵，進度遲緩啊。”
王一同聽了幾人談話的內容，也放下心來，看來自己帶林濤過來的決定是明智的。
“好了，張組長，我看就讓小畢協助林濤吧，先帶林濤去辦理相關手續，這樣他才有權限參與到項目中來。”
張鵬連連點頭。
“對，小畢，接下來你就協助林總，先跟隨王所長把林總的申請辦了。”
畢文衛很樂意能和林濤一塊辦公，自己昨晚苦思冥想，整宿就寫了幾十行代碼，一點問題沒解決，現在林濤在旁邊，他可得多請教下。
“明白！”
向張鵬告辭，王一同帶著兩人往保密科和安全科所在的樓層走去。
花了兩個小時，林濤的所有手續才辦理齊全，這還是因為之前圖像識別技術項目合作已經做過針對星辰科技和林濤本人的背景審核工作，不然不可能這麽快。
同樣基於保密原則，林濤的電子設備也被暫時扣留在了保密科，對於這個狀況，林濤之前就有心理準備，所以非常順從的將手機上交。
將這些事情處理完成後，王一同就將林濤完全委托給了畢文衛，讓對方處理林濤的工作、飲食、以及接下裏幾天的住宿問題，他作為所長還有不少事情要處理。
研究所單位性質決定，在項目緊急時，軍人和員工經常會加班執勤，所以在所內設有食堂和寢室，方便執勤人員休息。
辦好了權限的事情，林濤對畢文衛說：
“咱們直接進入項目吧，問題早點解決了最好，我隻有三天的時間，4號公司還有事情需要處理。”
畢文衛點頭後，好奇問道：
“林總，以前接觸過軍方的項目沒？”
林濤搖搖頭。
畢文衛嘿嘿一笑，拉著林濤就往電梯走去。
“走，既然手續辦完了，先帶你去看一下無人機，讓你對項目有點小小的認識。”
聽到要去看真機，林濤的情緒一下子就被調動起來，興奮和好奇湧上心頭，大部分男孩子小時候都有過軍用飛機模型的小玩具，小賣部裏幾毛錢的零食中都帶著小小的手工模型，林濤小時候還收集過不少。
畢文衛帶著林濤下樓，穿行了十來分鍾後，走進了一處大型的廠房，裏麵正有不少工人對著一款雙尾的飛機進行檢查。
林濤看到無人機的第一反應就是大、帥，這是一款大型螺旋無人機，采用了較為獨特的氣動布局設計，氣動布局采用大展弦上單翼，雙尾撐延伸雙垂尾設計。
畢文衛剛要介紹，轉頭看到林濤眼神裏的激動，對方站在原地，嘴巴微張，想來是被驚豔到了，看到林濤這種表現，作為此項目的開發人員，他與有榮焉的說道：
“林總，它是不是很美？力量感十足？”
“美！這簡直是藝術品！想到我要參與到它核心算法的開發，我就興奮！”
“哈哈哈哈，林總，你平複下情緒，我先給你介紹下他的外形和動力係統，讓你對咱們在做的算法功能有個大概的了解。
“無人機總翼展為20米，長度為10米，高度為3.3米，設計最大起飛重量達3.2噸，有效載荷超過1.5噸，設計最大升限9500米，設計巡航速度大於300公裏\/小時，最大航時35小時，最大爬升率超過10米\/秒，這個項目如果驗收通過，將在勘探、救災、運輸領域發揮重要作用，當然也包括軍事！。”
聽著畢文衛的介紹，林濤自己繞著無人機慢慢轉了一圈，仔細觀察動力部分和外形的設計。
等畢文衛介紹完了，林濤感歎道：
“牛的，我可以想象當它飛行在天空的時候，攜帶的載荷將給敵人造成多麽巨大的傷害和心理負擔。”
畢文衛驕傲的附和道：
“研究所兩年的努力必然不同凡響，此款無人機樣機有3架，看到那邊損壞的那架了嗎？那就是昨天演示失敗的結果。”
林濤順著畢文衛手指的方向，看到了一堆機械碎片，這些碎皮被人工分揀擺放，上麵還有燒蝕的痕跡，看來昨天的演示過程很危險。
介紹結束後，畢文衛對林濤說：
“看過無人機，我們該迴去了解項目的算法部分了，咱先迴項目二組，所有的資料都在那邊。”
兩人重新迴到辦公室，張鵬看到兩人迴來。
“手續辦完了？”
畢文衛點頭說道：
“是的，林總想盡快進入項目。”
“好，那就辛苦林總了。”
林濤笑著說道：
“張組長，不必林總林總的，又不是在公司，你稱唿我林濤就好。”
張鵬哈哈一笑，對林濤說道：
“好，那我就不客氣了，文衛，你帶著林濤先去熟悉項目，然後再解釋下昨天的bug，我就不占用你們的時間了，項目緊急，大家都不輕鬆，現在是在和時間賽跑。”
畢文衛點了點頭，帶著林濤到自己工位，將旁邊空著的桌子收拾幹淨後給林濤辦公桌。
“林濤，保密原因，這裏的材料都不能帶出去，拷貝更是不可能了，你需要使用單位的電腦辦公。”
說著畢文衛從旁邊的設備架上拿了一台筆記本遞給林濤。
林濤接過筆記本放在桌子上開機。
等林濤電腦開機後，畢文衛將電腦上的資料發送給林濤，並將一遝紙遞給林濤。
“這是項目的所有資料，你先熟悉下，我自己也需要整體審視下項目，然後給你再做介紹。”
“好的，我先看看。”
林濤坐在位置上，先翻看手上的資料。
花費了半個多小事，林濤將手頭的資料大致翻看了一遍。
這些資料很明顯不是全部，隻有自己有權限查看的飛控算法部分，裏麵的內容隻是簡單的提到了無人機的部分信息。
資料的前麵部分介紹了無人機的整體造型，還有動力係統，並介紹了算法對動力係統控製的整體架構和流程。
林濤首先關注的是飛控係統的設計，包括飛機上各種類型的傳感器。
陀螺儀、氣壓計、電子羅盤、gps、角速度傳感器、姿態傳感器等等。
這些傳感器收集的數據作為姿態控製算法的計算原料數據。
林濤之前沒有了解過這部分，而且無人機的傳感器數據比自己的機械臂上的傳感器設計更複雜，這一部分林濤看過後，表示很有興趣。
而姿態控製算法的架構設計，林濤仔細研究了一會，大概明白了整體的設計思路，並不複雜，當然算法最複雜的不是架構，最複雜的是底層實現部分，如何高效且快速地利用收集到傳感器數據，進而計算出新的動力係統控製變量，這才是關鍵的部分。
在林濤準備詳細研究算法實現的時候，畢文衛轉過身來對林濤說：
“好了，我給你介紹下這部分的內容吧。”
林濤停下手上的動作，放下鼠標。
“看你已經在看算法部分了，想來你對算法的思路有了大概了解，我也就不贅述前麵的內容，直給你介紹下算法的性能要求和應場景，最後再給你解釋下昨天的bug複現場景和邏輯設計缺陷。”
林濤在筆記本上打開記事本，準備詳細記錄下畢文衛接下裏要說的關鍵內容，雖然算法設計和實現對於他來說沒有什麽難度，但是算法是要服務於項目的，需要以滿足項目需求為第一檢驗標準。
隨著畢文衛的介紹，林濤漸漸明白了張鵬這個組當前麵臨的困境，也清楚了他們現在執行的解決方案是怎樣的。
姿態傳感器收集到的數據在被算法處理時，發生辨識錯誤，導致算法輸出的控製數據錯誤，引起無人機姿態控製異常，然後飛機飛行姿態異常，翻滾，直至墜機。
張鵬組想著重新設計算法部分的基礎架構，然後重新開發，不能說這樣不好，隻是誰又能保證重構後的算法是沒有bug的，而且新算法開發過後還需要進行測試驗證，這個時間周期項目組可等不起。
中午在研究所吃了午飯，本來還想拉著畢文衛再聊聊算法的事情，可是看到對方吃飯時都差點睡著，林濤就沒有打擾對方，他自己吃完飯後一人來到辦公室研究算法。
算法中使用的是卡爾曼濾波算法，通過計算得出俯仰角、滾轉角、以及對應的角速度偏移，然後將計算出來的姿態發布給姿態控製器，控製飛行平穩，保障飛行穩定。
林濤詳細了解了卡爾曼濾波算法的詳細內容之後，再看當前算法的實現細節，這套算法的所有內容就清晰的展示再了他的麵前。
畢文衛介紹的bug複現路徑，他也在算法中找到了邏輯解釋。
明了了一切的林濤，將資料重新翻迴前麵的無人機機型圖，腦海裏則模擬著當外界氣流變動時，傳感器到算法，再到姿態控製器和動力裝置的過程，這整個鏈路在他腦海裏的一遍遍的模擬。
各種變量和因素在他腦海裏環繞，作用在無人機模型之上，算法就好似一個小人承受著這所有的外力，承受下來了，無人機就能正常工作，否則就會出現異常。
隨著一條條case的模擬，林濤腦海裏的算法邏輯開始變化，邏輯節點不斷的在被更新。
互動濾波算法、自適應互動濾波、mahony&px4 so3算法、ahrs、卡爾曼增益，各種算法結構在林濤腦海裏被驗證添加。