第97章 機械臂夾爪抓取
看到機械臂在星辰的指揮下在工作台上飛舞，林濤從旁邊零件室裏將自己之前製造的一個力反饋夾爪拿了出來。
這個夾爪是一個三指的機械結構，指端包有橡膠，林濤設計三指結構的原因是三點是最基礎的穩定結構，可以滿足於大部分物品的抓取需求。
先讓星辰暫停了測試進程，等機械臂停下來後，林濤將力反饋夾爪安裝在機械臂末端，稍加調試確認夾爪可以正常工作後。
林濤將夾爪的操作文檔發給星辰。
【林濤：星辰，你熟悉一下夾爪的操作，熟悉了之後，你可以使用夾爪抓取工作台上的這些螺母做物品抓取的測試，我一會再給你拿一些其他易碎物品，繼續做測試。】
【星辰：收到，任務開始進行。】
機械臂雖然沒有運動，但是機械臂末端的夾爪開始做一些不同程度的張合動作。
經過幾次的嚐試之後，機械臂末端下探，抓起林濤預先放置好的螺母。
三指夾爪在抓取螺母時，三指幾次都不能非常準確的掌握好落點，林濤在一旁的看的很是著急。
夾爪在嚐試了幾次之後，終於從一個不那麽恰當的角度將螺母抓取夾在三指之間，然後機械臂轉動將螺母從機械臂的左側移動到右側，放置在工作台上。
林濤在電腦上操作暫停了機械臂的執行任務。
【林濤：星辰，夾爪抓取時對於目標物體的位置判斷是不是有問題？】
【星辰：當前對於目標的位置判斷僅使用工作室角落的攝像頭畫麵進行判斷，數據分析較複雜並且存在遮擋，導致剛才抓取的成功率較低。】
【林濤：在夾爪上安裝一個微型攝像頭是否有助於你對目標物體位置的判斷？】
【星辰：除了安置微型攝像頭之外，建議同樣安置一個激光雷達，有助於判斷目標的距離和三維空間構造。】
看到星辰的建議，林濤思考之後覺得很有道理，微型攝像頭拍攝的畫麵僅僅隻是二維畫麵，如果能夠結合激光雷達的掃描數據，對目標物品的定位必然會更加精準。
重啟機械臂的測試任務，林濤自己則在電腦上打開自己之前設計的夾爪設計圖。
林濤決定將微型攝像頭安置在夾爪三指中心處，並且會在三個抓指外側各安置一個激光雷達，三個雷達的作用可以讓機械臂圍繞目標轉動掃描獲得目標的數字模型。
這樣的設計，夾爪就不僅僅隻是一個抓取的末端設計，同樣會成為一個具備掃描偵查功能的工具。
設計軟件裏的夾爪圖紙被林濤改的模樣大變，以前的設計圖就隻是一個具備電機驅動的三根抓指機械結構。
隨著林濤的改動，三根抓指中心有了一個如同眼睛般的攝像探頭，同樣三根抓指中間部位變的粗了幾分，外側分別新增了安置激光雷達的槽位。
等新設計完成之後，林濤看著新的設計圖，終於有了那麽點機械異形的味道了。
等他想要重新審查設計時，王雯卻已經站在了工作室門外敲門說道：
“我的大科學家，你今晚是要住在工作室了嗎？這眼看都11點了。”
林濤停下手上的動作，看到電腦上的時間已經走到了23:06，林濤伸直上身放鬆身體，對王雯尷尬笑了笑說道：
“不好意思，一時投入進去就忘了時間，不幹了不幹了，走，上樓去。”
王雯看著林濤工作室裏擺放的各種零件和器械，她也看不懂，隻是判斷出桌子上那個一直在動的機械臂就是林濤在忙著研究的事情吧。
她看著機械臂將一個螺母抓起來轉移一段距離再放下，不停的重複著這些動作，這樣的場景她隻在新聞裏看到過。
“你做的這個東西看著挺厲害啊，但它怎麽幫我工作？”
林濤走到她身邊，指著機械臂介紹道：
“如果再給它裝上輪子呢，讓它具備爬樓的能力，在家裏幫忙跑腿拿個東西還是很容易的吧，甚至幫你沏茶也不是不可以。”
聽到可以沏茶，王雯臉上的驚訝再也收不住。
“據我了解，機械臂好像隻能按照預設的行為邏輯執行，沒有你描述的那麽智能吧。”
林濤並不打算向王雯做解釋，星辰的存在現在可不能被除他以外的人知道。
林濤神秘一笑說道：
“我會多設置幾種行為模式，到時候切換不就好了。”
林濤兩人走上一樓，他還要送王雯迴家去，雖然對方還沒有在這邊過夜，可是林濤知道王雯已經把這裏當作她的另外一個家，白天會願意花更多的時間待在這裏。
送王雯迴到家裏，王雯父親穿好睡衣坐在客廳看書，神情投入。
“王叔，您還不休息啊？”
王父抬頭看了他一眼，將書本裏正閱讀的頁腳向內折了一後放下。
“你小子倒是夠可以哦，我剛才給雯雯打電話，聽她說你還在工作，對工作倒是夠投入的。”
林濤尷尬摸了摸頭，這老頭不會是在責怪自己冷落了他女兒吧。
王雯此時卻從洗手間走了出來，手裏還抓著牙刷。
“爸，你還不知道吧，這家夥有些方麵跟你可真是像，投入工作之後，直接物我兩忘。”
王雯父親聽了女兒的解釋，他一時也不知道該怎麽說林濤了，畢竟按照王雯的邏輯自己批評林濤的話不就是在批評自己？
“行吧，你叔我的人生經驗告訴我，工作是很重要，但家庭更重要，你小子要記住了。”
林濤坐在旁邊點頭應是，對方話語中的囑咐，林濤能感受到裏麵的感情，想來他對曾經王雯母親的事情還是沒有釋懷。
“叔，你說的對，我現在基本都在家裏的工作室裏做事情，這樣也方便照顧家裏。”
看到王雯進入到洗手間去刷牙了，王雯父親繼續對林濤說：
“今天我聽去你們單位考察的人說了，你們星辰科技的實力讓他們覺得大開眼界，迴來後評價很高，尤其是領隊的汪一鐵迴來後，就立馬提出要盡快推進落實合作項目。”
聽到王父的這段話，林濤相當自得，王父看著林濤臉上略顯得意的笑容繼續說道：
“既然你公司這麽大的能耐，以後要繼續努力，多多為國家做貢獻呀，我這年紀不小了，以後的社會責任還是需要你們年輕人來肩負。”
收起臉上的笑容，林濤點頭說道：
“王叔你說的太嚴肅了，我看你現在這精力比一些年輕人都要好，我還指著您以後給我指路呢，這次沒有你，我公司怎麽可能這麽容易的和軍方搭上話呢，我這小樹長的再怎麽青翠，這個時候還是需像你這樣的大樹遮擋風雨呢。”
王父看著林濤說的誠懇謙虛，迴聲說道：
“繼續努力吧，我們也就還能撐一些年，以後還得看你們。”
“嗯呢，好了，王叔，你早點休息吧，我該迴去了，就不打擾你們了。”
王雯父親沒有起身，隻是擺了擺手就算應了下來，看著林濤給王雯打了招唿就出門了。
在他看來，林濤對於自己和王雯的尊重，讓他感覺挺好，一個知進退的年輕人就是他對林濤的認識。
從王雯家裏出來，林濤打開手機微信朋友圈，傍晚時自己發的朋友圈，收到了很多的評論。
【李雷：好你個小林子，你現在是要上天嗎？現在做的這些東西兄弟已經看不懂了啊！】
【林淼：林濤，這東西我看不懂啊！你是不是忘了自己還有一個妹妹？再過兩個月就我生日了，希望你識時務。】
【印普：機械臂的穩定性比我前幾天去杭城展會看到的還要優秀，林總，你收收神通吧！】
【鄭東：星辰科技還能追上你這個老板的步伐嗎？】
【常欣兵：來工業大學讀博吧，我給校領導提神情。】
【丁三石：林總，和你相比，我覺得我做的事情和養豬沒什麽差別。】
......
朋友們的評論讓林濤覺得很受用，這一波彩虹屁讓林濤很開心。
林濤沒有逐一迴複，統一做了迴複。
【林濤：同誌們，科學的星辰大海等著你我去探索！前進！】
迴到家裏，林濤沒有再去工作室，洗漱之後就開開心心的去休息了，今天是收獲的一天，已經很滿足了，明天再繼續努力。
在林濤享受睡眠時，他並不知道，自己的大學室友李雷將他朋友圈的視頻分享到了同學群裏。
當林濤以前的大學同學們得知這個機械臂是林濤開發的，紛紛表示不可理解，同樣是一個班級的大學生，像機械臂這種好些人都沒有聽說過的高科技，林濤都已經可以開發了，說好的地質學勘探有美好的未來呢？
隨著大家討論的愈熱烈，然後視頻的傳播範圍就越廣了，從班級到學校，好些人都知道了自己一個校友竟開發出如此高科技的設備。
直到有人將此視頻發到了網上，事情慢慢變的不簡單了。
第二天，當林濤從睡眠中醒來，昨晚的高質量睡眠讓他早晨醒來時感覺身體精力十足，稍加洗漱後，林濤去廚房自己做了煎蛋煮了點白粥，拿出之前從家裏帶來的醃菜，一頓可口的早餐就完成了。
吃過早飯，林濤換了衣服直接鑽進了工作室。
昨天新完成的夾爪設計他還需要再驗證下，調整抓指的姿態確認設計沒有問題後，林濤將新的設計圖導入打印機軟件打印新的零件。
在零件打印的過程中，林濤重新檢查了夾爪的控製算法，新的控製算法需要結合攝像頭和激光雷達的數據，對目標位置進行精確定位，所以在算法控製程序上也需要做一些改動。
中午，林濤沒有出工作室，直接打電話在小區外的飯館訂了外賣讓送進來，隨意吃了點之後就又鑽進工作室。
等到下午，算法改進完成，零件也已經全部打印處理完畢。
暫停機械臂的測試流程，將夾爪從機械臂上拆卸下來，他要更換新打印的零件組裝新的夾爪。
微型攝像頭還有激光雷達林濤工作室是有儲備的，先將雷達安裝在三根抓指上，再將攝像頭安裝在夾爪主體上，連接線路，新的夾爪在林濤手裏慢慢組裝完成。
林濤先連接在筆記本上測試夾爪的算法程序，在命令行中輸入指令操作抓指收緊，操作三根抓指模擬抓取的動作，檢測攝像頭和激光雷達的探測數據。
林濤下午在修改夾爪控製算法時有借鑒之前掃地機器人的環境探測算法，兩者有相似之處，都是結合攝像頭和雷達掃描數據構建環境模型，所以在做算法改動時並沒有花多少時間。
算法程序會在掃描時建立目標物體的數字模型，也會輸出夾爪與目標物體的相對位置差異，為夾爪後續的抓取和規避動作提供數據判斷依據。
做了幾次的調整，對新的零件進行了一些打磨修改，林濤確定新的夾爪已經滿足了自己的需求。
重新將夾爪安裝在機械臂上，林濤將夾爪新的技術文檔同步給人工智能星辰，讓星辰重新啟動抓取動作測試流程。
這次林濤沒有選擇螺母作為抓取目標，他更換了一個500ml裝的空水瓶作為目標。
夾爪在星辰的操作下開始轉動、扣合，相較於前一個版本的夾爪，當前版本的夾爪複雜了許多，星辰不僅要控製夾爪的動作，還要處理夾爪探測設備采集到的環境數據。
星辰先是控製夾爪在水瓶四周環繞了一圈，林濤看到筆記本上的模擬軟件中顯示出了水瓶的數字模擬模型，水瓶的形狀還有瓶蓋部分的凸起在模擬圖像中非常清晰的顯示出來。
等到水瓶的模型掃描結束，林濤看到機械臂在星辰的操作下開始嚐試抓取水瓶，
機械臂第一次抓取的位置是在瓶蓋處，三根抓指扣住了瓶蓋，隨著機械臂上升，瓶蓋一側也隨之抬起，但是當機械臂抬起到一定程度後，水瓶卻從夾爪中掉了出來。
顯然，第一次抓取失敗。
星辰開始第二次抓取嚐試，重新掃描確認水瓶與夾爪的距離後，星辰第二次的抓取位置在水瓶中部，這一次夾爪緊緊扣住了水瓶，穩穩的抓起了水瓶。
隻不過當機械臂轉移到另一側，要放置水瓶時，因為放置的角度問題，水瓶在被鬆開的瞬間直接就倒在了工作台上。
一旁的林濤自然發現了這個問題，在抓取時目標物體狀態穩定，但是在放置時如果沒有安置好角度，目標物體肯定會發生傾倒或滾動。
好在林濤在設計夾爪時，給夾爪添加了180度的旋轉自由度，讓夾爪可以配合機械臂調整物體的放置角度。
但是如何判斷物體合適的放置角度，這個暫時看來隻能靠星辰自己去判斷。
【林濤：目標物體的放置角度你是否能夠自己判斷？】
【星辰：需要大量數據作為判斷依據才能夠準確判斷。】
【林濤：明白了，我會給你擺放多個物品方便你測試，然後你是否可以從視頻中識別學習不同物品的放置角度。】
【星辰：明白。】
林濤從零件室裏拿出一些小型的零件放置在機械臂旁邊，用手指著給星辰示意。
【星辰：收到。】
林濤自然明白人來在放置物品時，會考慮物品的形狀、用途、質量分布等很多因素，但是這些因素暫時沒有一個好的量化分析邏輯，所以現在隻能利用星辰的數據分析總結能力，讓她自己去判斷物品的放置角度。
這時，林濤的手機響起，拿過手機一看是李雷的電話。
林濤心想這小子有什麽事給自己電話。
“怎麽了？雷子。”
電話那頭的李雷聲音有點遲疑，慢慢說道：
“小林子，有個事情我得跟你說下，我也不知道是好是壞。”
“直接說，多大點事，大大方方的。”
“我昨晚將你朋友圈機械臂的視頻分享給同學們看了之後，今天這個視頻在網上傳播開了，現在視頻火了！我就擔心會對你造成影響。”
看到機械臂在星辰的指揮下在工作台上飛舞，林濤從旁邊零件室裏將自己之前製造的一個力反饋夾爪拿了出來。
這個夾爪是一個三指的機械結構，指端包有橡膠，林濤設計三指結構的原因是三點是最基礎的穩定結構，可以滿足於大部分物品的抓取需求。
先讓星辰暫停了測試進程，等機械臂停下來後，林濤將力反饋夾爪安裝在機械臂末端，稍加調試確認夾爪可以正常工作後。
林濤將夾爪的操作文檔發給星辰。
【林濤：星辰，你熟悉一下夾爪的操作，熟悉了之後，你可以使用夾爪抓取工作台上的這些螺母做物品抓取的測試，我一會再給你拿一些其他易碎物品，繼續做測試。】
【星辰：收到，任務開始進行。】
機械臂雖然沒有運動，但是機械臂末端的夾爪開始做一些不同程度的張合動作。
經過幾次的嚐試之後，機械臂末端下探，抓起林濤預先放置好的螺母。
三指夾爪在抓取螺母時，三指幾次都不能非常準確的掌握好落點，林濤在一旁的看的很是著急。
夾爪在嚐試了幾次之後，終於從一個不那麽恰當的角度將螺母抓取夾在三指之間，然後機械臂轉動將螺母從機械臂的左側移動到右側，放置在工作台上。
林濤在電腦上操作暫停了機械臂的執行任務。
【林濤：星辰，夾爪抓取時對於目標物體的位置判斷是不是有問題？】
【星辰：當前對於目標的位置判斷僅使用工作室角落的攝像頭畫麵進行判斷，數據分析較複雜並且存在遮擋，導致剛才抓取的成功率較低。】
【林濤：在夾爪上安裝一個微型攝像頭是否有助於你對目標物體位置的判斷？】
【星辰：除了安置微型攝像頭之外，建議同樣安置一個激光雷達，有助於判斷目標的距離和三維空間構造。】
看到星辰的建議，林濤思考之後覺得很有道理，微型攝像頭拍攝的畫麵僅僅隻是二維畫麵，如果能夠結合激光雷達的掃描數據，對目標物品的定位必然會更加精準。
重啟機械臂的測試任務，林濤自己則在電腦上打開自己之前設計的夾爪設計圖。
林濤決定將微型攝像頭安置在夾爪三指中心處，並且會在三個抓指外側各安置一個激光雷達，三個雷達的作用可以讓機械臂圍繞目標轉動掃描獲得目標的數字模型。
這樣的設計，夾爪就不僅僅隻是一個抓取的末端設計，同樣會成為一個具備掃描偵查功能的工具。
設計軟件裏的夾爪圖紙被林濤改的模樣大變，以前的設計圖就隻是一個具備電機驅動的三根抓指機械結構。
隨著林濤的改動，三根抓指中心有了一個如同眼睛般的攝像探頭，同樣三根抓指中間部位變的粗了幾分，外側分別新增了安置激光雷達的槽位。
等新設計完成之後，林濤看著新的設計圖，終於有了那麽點機械異形的味道了。
等他想要重新審查設計時，王雯卻已經站在了工作室門外敲門說道：
“我的大科學家，你今晚是要住在工作室了嗎？這眼看都11點了。”
林濤停下手上的動作，看到電腦上的時間已經走到了23:06，林濤伸直上身放鬆身體，對王雯尷尬笑了笑說道：
“不好意思，一時投入進去就忘了時間，不幹了不幹了，走，上樓去。”
王雯看著林濤工作室裏擺放的各種零件和器械，她也看不懂，隻是判斷出桌子上那個一直在動的機械臂就是林濤在忙著研究的事情吧。
她看著機械臂將一個螺母抓起來轉移一段距離再放下，不停的重複著這些動作，這樣的場景她隻在新聞裏看到過。
“你做的這個東西看著挺厲害啊，但它怎麽幫我工作？”
林濤走到她身邊，指著機械臂介紹道：
“如果再給它裝上輪子呢，讓它具備爬樓的能力，在家裏幫忙跑腿拿個東西還是很容易的吧，甚至幫你沏茶也不是不可以。”
聽到可以沏茶，王雯臉上的驚訝再也收不住。
“據我了解，機械臂好像隻能按照預設的行為邏輯執行，沒有你描述的那麽智能吧。”
林濤並不打算向王雯做解釋，星辰的存在現在可不能被除他以外的人知道。
林濤神秘一笑說道：
“我會多設置幾種行為模式，到時候切換不就好了。”
林濤兩人走上一樓，他還要送王雯迴家去，雖然對方還沒有在這邊過夜，可是林濤知道王雯已經把這裏當作她的另外一個家，白天會願意花更多的時間待在這裏。
送王雯迴到家裏，王雯父親穿好睡衣坐在客廳看書，神情投入。
“王叔，您還不休息啊？”
王父抬頭看了他一眼，將書本裏正閱讀的頁腳向內折了一後放下。
“你小子倒是夠可以哦，我剛才給雯雯打電話，聽她說你還在工作，對工作倒是夠投入的。”
林濤尷尬摸了摸頭，這老頭不會是在責怪自己冷落了他女兒吧。
王雯此時卻從洗手間走了出來，手裏還抓著牙刷。
“爸，你還不知道吧，這家夥有些方麵跟你可真是像，投入工作之後，直接物我兩忘。”
王雯父親聽了女兒的解釋，他一時也不知道該怎麽說林濤了，畢竟按照王雯的邏輯自己批評林濤的話不就是在批評自己？
“行吧，你叔我的人生經驗告訴我，工作是很重要，但家庭更重要，你小子要記住了。”
林濤坐在旁邊點頭應是，對方話語中的囑咐，林濤能感受到裏麵的感情，想來他對曾經王雯母親的事情還是沒有釋懷。
“叔，你說的對，我現在基本都在家裏的工作室裏做事情，這樣也方便照顧家裏。”
看到王雯進入到洗手間去刷牙了，王雯父親繼續對林濤說：
“今天我聽去你們單位考察的人說了，你們星辰科技的實力讓他們覺得大開眼界，迴來後評價很高，尤其是領隊的汪一鐵迴來後，就立馬提出要盡快推進落實合作項目。”
聽到王父的這段話，林濤相當自得，王父看著林濤臉上略顯得意的笑容繼續說道：
“既然你公司這麽大的能耐，以後要繼續努力，多多為國家做貢獻呀，我這年紀不小了，以後的社會責任還是需要你們年輕人來肩負。”
收起臉上的笑容，林濤點頭說道：
“王叔你說的太嚴肅了，我看你現在這精力比一些年輕人都要好，我還指著您以後給我指路呢，這次沒有你，我公司怎麽可能這麽容易的和軍方搭上話呢，我這小樹長的再怎麽青翠，這個時候還是需像你這樣的大樹遮擋風雨呢。”
王父看著林濤說的誠懇謙虛，迴聲說道：
“繼續努力吧，我們也就還能撐一些年，以後還得看你們。”
“嗯呢，好了，王叔，你早點休息吧，我該迴去了，就不打擾你們了。”
王雯父親沒有起身，隻是擺了擺手就算應了下來，看著林濤給王雯打了招唿就出門了。
在他看來，林濤對於自己和王雯的尊重，讓他感覺挺好，一個知進退的年輕人就是他對林濤的認識。
從王雯家裏出來，林濤打開手機微信朋友圈，傍晚時自己發的朋友圈，收到了很多的評論。
【李雷：好你個小林子，你現在是要上天嗎？現在做的這些東西兄弟已經看不懂了啊！】
【林淼：林濤，這東西我看不懂啊！你是不是忘了自己還有一個妹妹？再過兩個月就我生日了，希望你識時務。】
【印普：機械臂的穩定性比我前幾天去杭城展會看到的還要優秀，林總，你收收神通吧！】
【鄭東：星辰科技還能追上你這個老板的步伐嗎？】
【常欣兵：來工業大學讀博吧，我給校領導提神情。】
【丁三石：林總，和你相比，我覺得我做的事情和養豬沒什麽差別。】
......
朋友們的評論讓林濤覺得很受用，這一波彩虹屁讓林濤很開心。
林濤沒有逐一迴複，統一做了迴複。
【林濤：同誌們，科學的星辰大海等著你我去探索！前進！】
迴到家裏，林濤沒有再去工作室，洗漱之後就開開心心的去休息了，今天是收獲的一天，已經很滿足了，明天再繼續努力。
在林濤享受睡眠時，他並不知道，自己的大學室友李雷將他朋友圈的視頻分享到了同學群裏。
當林濤以前的大學同學們得知這個機械臂是林濤開發的，紛紛表示不可理解，同樣是一個班級的大學生，像機械臂這種好些人都沒有聽說過的高科技，林濤都已經可以開發了，說好的地質學勘探有美好的未來呢？
隨著大家討論的愈熱烈，然後視頻的傳播範圍就越廣了，從班級到學校，好些人都知道了自己一個校友竟開發出如此高科技的設備。
直到有人將此視頻發到了網上，事情慢慢變的不簡單了。
第二天，當林濤從睡眠中醒來，昨晚的高質量睡眠讓他早晨醒來時感覺身體精力十足，稍加洗漱後，林濤去廚房自己做了煎蛋煮了點白粥，拿出之前從家裏帶來的醃菜，一頓可口的早餐就完成了。
吃過早飯，林濤換了衣服直接鑽進了工作室。
昨天新完成的夾爪設計他還需要再驗證下，調整抓指的姿態確認設計沒有問題後，林濤將新的設計圖導入打印機軟件打印新的零件。
在零件打印的過程中，林濤重新檢查了夾爪的控製算法，新的控製算法需要結合攝像頭和激光雷達的數據，對目標位置進行精確定位，所以在算法控製程序上也需要做一些改動。
中午，林濤沒有出工作室，直接打電話在小區外的飯館訂了外賣讓送進來，隨意吃了點之後就又鑽進工作室。
等到下午，算法改進完成，零件也已經全部打印處理完畢。
暫停機械臂的測試流程，將夾爪從機械臂上拆卸下來，他要更換新打印的零件組裝新的夾爪。
微型攝像頭還有激光雷達林濤工作室是有儲備的，先將雷達安裝在三根抓指上，再將攝像頭安裝在夾爪主體上，連接線路，新的夾爪在林濤手裏慢慢組裝完成。
林濤先連接在筆記本上測試夾爪的算法程序，在命令行中輸入指令操作抓指收緊，操作三根抓指模擬抓取的動作，檢測攝像頭和激光雷達的探測數據。
林濤下午在修改夾爪控製算法時有借鑒之前掃地機器人的環境探測算法，兩者有相似之處，都是結合攝像頭和雷達掃描數據構建環境模型，所以在做算法改動時並沒有花多少時間。
算法程序會在掃描時建立目標物體的數字模型，也會輸出夾爪與目標物體的相對位置差異，為夾爪後續的抓取和規避動作提供數據判斷依據。
做了幾次的調整，對新的零件進行了一些打磨修改，林濤確定新的夾爪已經滿足了自己的需求。
重新將夾爪安裝在機械臂上，林濤將夾爪新的技術文檔同步給人工智能星辰，讓星辰重新啟動抓取動作測試流程。
這次林濤沒有選擇螺母作為抓取目標，他更換了一個500ml裝的空水瓶作為目標。
夾爪在星辰的操作下開始轉動、扣合，相較於前一個版本的夾爪，當前版本的夾爪複雜了許多，星辰不僅要控製夾爪的動作，還要處理夾爪探測設備采集到的環境數據。
星辰先是控製夾爪在水瓶四周環繞了一圈，林濤看到筆記本上的模擬軟件中顯示出了水瓶的數字模擬模型，水瓶的形狀還有瓶蓋部分的凸起在模擬圖像中非常清晰的顯示出來。
等到水瓶的模型掃描結束，林濤看到機械臂在星辰的操作下開始嚐試抓取水瓶，
機械臂第一次抓取的位置是在瓶蓋處，三根抓指扣住了瓶蓋，隨著機械臂上升，瓶蓋一側也隨之抬起，但是當機械臂抬起到一定程度後，水瓶卻從夾爪中掉了出來。
顯然，第一次抓取失敗。
星辰開始第二次抓取嚐試，重新掃描確認水瓶與夾爪的距離後，星辰第二次的抓取位置在水瓶中部，這一次夾爪緊緊扣住了水瓶，穩穩的抓起了水瓶。
隻不過當機械臂轉移到另一側，要放置水瓶時，因為放置的角度問題，水瓶在被鬆開的瞬間直接就倒在了工作台上。
一旁的林濤自然發現了這個問題，在抓取時目標物體狀態穩定，但是在放置時如果沒有安置好角度，目標物體肯定會發生傾倒或滾動。
好在林濤在設計夾爪時，給夾爪添加了180度的旋轉自由度，讓夾爪可以配合機械臂調整物體的放置角度。
但是如何判斷物體合適的放置角度，這個暫時看來隻能靠星辰自己去判斷。
【林濤：目標物體的放置角度你是否能夠自己判斷？】
【星辰：需要大量數據作為判斷依據才能夠準確判斷。】
【林濤：明白了，我會給你擺放多個物品方便你測試，然後你是否可以從視頻中識別學習不同物品的放置角度。】
【星辰：明白。】
林濤從零件室裏拿出一些小型的零件放置在機械臂旁邊，用手指著給星辰示意。
【星辰：收到。】
林濤自然明白人來在放置物品時，會考慮物品的形狀、用途、質量分布等很多因素，但是這些因素暫時沒有一個好的量化分析邏輯，所以現在隻能利用星辰的數據分析總結能力，讓她自己去判斷物品的放置角度。
這時，林濤的手機響起，拿過手機一看是李雷的電話。
林濤心想這小子有什麽事給自己電話。
“怎麽了？雷子。”
電話那頭的李雷聲音有點遲疑，慢慢說道：
“小林子，有個事情我得跟你說下，我也不知道是好是壞。”
“直接說，多大點事，大大方方的。”
“我昨晚將你朋友圈機械臂的視頻分享給同學們看了之後，今天這個視頻在網上傳播開了，現在視頻火了！我就擔心會對你造成影響。”