齊國失去霸主地位，驪姬傾晉之後晉國也陷入亂局，而此時南方的楚國在楚成王的治下卻國力日盛、蒸蒸日上。中原的小國鄭、許、陳、蔡、魯、衛、曹、宋大都依附於楚，或者在楚國與晉國之間搖擺不定，楚國頗有稱霸之勢。
晉文公即位以後，晉國局勢穩定，經濟得以發展，民生得以休息，同時晉文公也在王子帶之亂中帶兵勤王、安定王室，又積極與秦、齊加強聯係，晉國的大國威勢逐漸恢複，也有爭霸中原之心。在這種情況下，晉國與楚國之間就不得不出現當初重耳在楚國所預言的“晉、楚治兵，遇於中原”之境況了。
自從宋襄公圖霸失敗，慘敗於楚國之手，宋國就隻能依附於楚國。但是宋襄公的兒子宋成公與楚人有殺父之仇，而且宋襄公當年曾經對流亡中的晉文公極盡禮遇，因此晉國國力恢複之後，宋成公便決定背叛楚國，轉而投靠有故交的晉國。此時晉楚兩國正針鋒相對，楚國自然不能容忍宋國這樣公然的背叛行為，於是便聯合了鄭、許、陳、蔡等國一同進攻宋國，並包圍了宋國的都城，宋成公派出公孫固來向晉國告急求援。
接到救援，晉文公召集群臣商議對策，晉國的大夫先軫說：“報答宋國以前的恩惠，建立晉國如今的威信，奠定今後的霸業，就在此一舉了！”狐偃則進一步出謀劃策：“楚國最近剛剛與曹國結盟，又與衛國結成姻親，我們要救援宋國，不必與強大的楚軍正麵對抗。可以先去攻打曹國和衛國兩個小國，楚國必定會放棄圍攻宋國而去援救曹國、衛國。”
當初重耳在流亡中經過曹國，曹共公曾經無禮地去偷看他洗澡，重耳一直深以為辱，對曹共公耿耿於懷，如今就順水推舟地同意了攻打曹國。為了籌備這場戰爭，晉國將原來的二軍擴充為三軍，又選定了元帥，晉文公在被廬大閱三軍之後帶領大軍出發了。
經過一番波折，還在路上攻克了衛國，晉軍終於圍困住了曹國的國都，但是曹國國都城堅池深，一時難以攻克，晉軍士兵死傷無數。曹國人為了打擊晉軍士氣，便將晉軍士兵的屍體掛在城牆上示眾，看到攻城的同袍死後都不得安寧，晉軍之中果然人心惶惶，晉文公深以為患。有人建議說：“他們這樣對待我們的士兵，我們駐紮在他們的祖墳旁邊禍害他們的祖墳。”
於是晉文公就將大軍遷到了曹國人祖墳附近，曹國人見了果然人人驚懼，民心不穩，隻好將戰死的晉軍屍體用棺木收殮了送還晉軍。晉文公命令軍隊趁著曹國人心大亂之際進攻，果然攻克了曹國的都城。
晉軍雖然攻克了曹國，但是楚國卻沒有按照預測的那樣撤迴圍攻宋國的軍隊迴來救援曹國，反而攻擊得更加猛烈了。宋國抵擋不住，再次派人相晉國告急。晉文公對元帥先軫說：“宋人又來告急，如果不去救援，宋國就會與我們絕交，完全依附楚國；與楚國調節和談，楚國又不答應；可是若要與楚國作戰，齊國、秦國又不會支持我們，這如何是好”
先軫說：“不如讓宋國使者送禮給齊國、秦國，請他們代為調解周旋。我們抓住曹國的國君，再將曹國、衛國的土地分給宋國，楚國與曹國、衛國是盟友，必定不會答應和解，到時候齊國、秦國收了宋國的禮物又被楚人的不給麵子所激怒，能不與楚國開戰嗎”晉文公覺得有理，便依計行事。
晉國聯合了齊國和秦國，占了優勢地位，看到形勢越來越嚴峻，楚成王有意退兵，便派人告訴在前線領軍的令尹子玉。但是子玉驕傲自負，因為曾經有人批評他無帶兵之能，最多隻可統帥三百乘戰車，他便不肯聽命撤軍，隻派人去向楚成王請戰說：“我不為立下戰功，隻為了用事實堵住小人之口。”楚成王見子玉不聽命令，十分氣憤，隻給了子玉少量的軍隊和一百八十乘戰車。
子玉並非無能之輩，在開戰之前，他先派宛春到晉國軍營去談判：“請貴軍恢複衛國國君之位，將曹國的土地還給曹國，我就退軍解宋國之圍。”狐偃本想拒絕，但先軫卻看出了其中的陰謀，他說：“如果楚國說了一句話就能平定曹、衛、宋三國的危難，而我們卻用一句話拒絕其請求，將三國推入亡國的險境，那就是我們不合禮製了、不得人心了。我們不如私下與曹、衛談判，給予他們好處，再將宛春抓起來激怒楚國，到時候挑起戰端的罪名就是楚國的了。”晉文公采納了先軫的建議，曹國和衛國果然與楚國絕交了。
子玉知道此事後十分憤怒，下令進攻晉國的軍隊，晉國的軍隊卻不戰反退。士兵們不明白國君為何不敢與楚國令尹正麵作戰，狐偃便站出來解釋：“師出有名、理直氣壯的軍隊才有戰鬥力，如果沒有楚國的幫助，國君有不了今日。當初在楚國，國君曾與楚王約定如果兵戎相見則晉軍退避三舍，現在正應當以此來報答楚國。如果我們退讓了，楚軍還是咄咄逼人，那麽就是對方無理挑釁了。”
晉軍一路退避，子玉引兵追擊，一路到了城濮（今山東範縣臨濮城），宋成公、齊國將領國歸父、秦國將領小子憗率領大軍駐紮於此，楚國軍隊則背靠險山駐紮。晉文公還顧及過去楚成王對自己的恩惠而猶豫不決，狐偃勸他說：“作戰吧！如果勝利，我們就可以稱霸諸侯，即使戰敗，於我們晉國的江山也無損。”
這時子玉派人來下戰書：“請與君之士戲，君馮軾而觀之，得臣（子玉之名）與寓目焉！”晉文公則派使者送去迴複，約定明日開戰：“敢煩大夫，謂二三子：戒爾車乘，敬爾君事，詰朝將見！”
第二天，春秋時期最大的一次戰爭爆發了。晉文公下令晉國軍隊的七百乘戰車在莘地以北列陣，派胥臣率領下軍抵擋陳國和蔡國。子玉命令若敖氏的一百八十乘戰車為中軍，命子西率領左軍，子上率領右軍，並揚言要覆滅晉國。
戰爭開始以後，晉軍首先發起攻擊，胥臣用虎皮包裹戰馬，向陳國、蔡國的軍隊發起猛烈進攻。陳、蔡的軍隊很快敗退而逃，楚國的右軍也隨之潰敗。為了誘敵輕進，狐毛設下兩麵大旗偽裝撤退，欒枝也命令戰車拖著樹枝偽裝逃遁，子玉果然中計，率軍追擊。中軍的先軫、郤溱率領軍隊橫向衝擊，而狐毛、狐偃父子同時率領上軍夾擊楚軍的左翼，楚國左軍不敵，很快也潰敗了。隻剩下子玉率領的中軍主力收拾殘卒，敗逃迴了楚國。
城濮之戰的失敗，雖然並沒有給楚國的主力造成嚴重損失，但是楚國北上中原與晉國爭霸的計劃遭受了嚴重打擊，令尹子玉也引咎自殺。從此以後，楚國隻能將精力集中在經營南方，而晉文公的霸主地位也由此奠定。
城濮之戰以後，晉文公並不見喜色，反而不時憂心忡忡地歎氣，有人問他：“我們戰勝了楚國，國君還憂慮什麽呢”晉文公長歎一聲說：“我聽說打敗別人以後能夠安全又安心的隻有聖人了，楚國的令尹子玉還活著，不知何時就會卷土重來，我怎麽高興得起來呢”誰知不久以後竟傳來消息，子玉被逼自殺了。
原來城濮之戰大敗後，子玉率領的中軍並沒有遭受太大的損失，因此他雖然心情低落，但畢竟勝負乃兵家常事，也沒有太過自責，便收拾殘部迴楚國去了。可是一路到了楚國，楚成王卻對他不聽命令、一味貪戰導致楚軍大敗的行為十分憤怒，派人到軍中取責問子玉：“大夫您如果迴國，那麽我如何對子弟們隨你戰死的申、息兩地父老交待”
子玉這才知道楚王對自己的厭棄已經如此之深，隻得自盡。消息傳到晉國軍營，晉文公大喜道：“我在外打敗了楚國的軍隊，楚王自己在內誅殺了得力的大臣，內外相應地削弱的楚國的實力，我可以高枕無憂了！”
見楚國已經不足為慮，晉文公便將軍隊駐紮在鄭國的衡雍（今河南原陽西），然後以霸主自居，大會諸侯。各諸侯國君見晉軍新勝強楚，風頭正勁，誰也不敢違逆其意，便紛紛前來，連城濮之戰時協助楚軍攻打晉軍的楚國盟國陳國也來盟會。
晉文公見諸侯到齊，很滿意自己目前的威望，但是畢竟自己的霸主地位尚未得到周王室的承認，有名不正言不順之嫌，便打算率領諸侯到洛邑去朝見周襄王。不過考慮到晉國剛剛從內亂中恢複過來，又與楚國大戰一場，實力消耗嚴重，要帶著這麽多人長途跋涉到洛邑去恐怕會有人趁機反叛，於是晉文公便打消了這個想法，派人在踐土營建王宮，準備將周襄王請到這裏來舉行儀式，確認自己的霸主地位。
城濮之戰以前，楚國的勢力滲透了幾乎整個中原地區，連齊國這樣的大國都曾被楚人侵略，魯、衛、鄭、陳、蔡等小國更是不得不臣服於楚國。當時，中原各諸侯國都是姬姓的兄弟之國，而楚國則是異姓諸侯，而且向來被中原各國視作蠻夷。對於周王室和各中原諸侯國來說，晉文公大敗楚軍，遏止楚國北上的企圖，是立下了大功。更何況此時周王室式微，晉文公又曾在王子帶之亂中為周襄王立下大功，於是周襄王欣然同意了晉文公的邀請，答應親自前來犒勞晉軍、賞賜晉文公。
鄭國本來是楚國的盟國，在戰爭中曾經為楚軍做向導，而且重耳流亡時途經鄭國，還被鄭文公無禮地拒之門外。此時鄭文公見重耳不僅做了國君，還親率大軍將自己的靠山楚國打得落花流水，深恐晉文公記恨當年之事，挾大軍之威攻打鄭國，於是趕快派人向晉國求和。晉文公流亡多年，見慣了人情冷暖、世態炎涼，也沒有多刁難鄭文公，欣然同意與鄭國結盟。
周襄王到達踐土以後，晉文公親自向周襄王獻俘，包括楚國的駟馬戰車一百乘、步兵一千人。晉文公通過獻俘的方式表達了晉國對於周王室的忠誠，於是周襄王以很高的規格接待了晉文公，又命卿士尹氏、王子虎和內史叔興父以周天子的名義策命晉文公為侯伯，由此晉文公的霸主地位得到了周王室的認可。
之後，三位使者又代表周襄王將各種符合霸主身份的禮儀用品賜給晉文公，其中包括乘坐大輅、戎輅兩種祭祀和作戰中所穿戴的禮服、紅色的弓一把、紅色的箭矢一百支、黑色的弓十把、黑色的箭矢一千支、祭神用的芳酒一壺、天子的虎賁衛士三百人。
賞賜已畢，三位使者代表周襄王將節製各國、討伐不臣的權力授予晉文公：“天子告訴叔父：請您恭敬地服從天子的命令，綏靖四方各國，糾正天子的過失。”晉文公依照禮製三次辭謝然後才表示遵從命令，然後接受封賜的策書，連續三次出入覲見周襄王，這一套周天子承認晉文公霸主地位的繁文縟節才告結束。
不久以後，周天子又命卿士王子虎在踐土的王宮召各國諸侯會盟，並讓大家盟誓：“各自努力輔佐王室，不要相互侵害，違背此誓者，神明殛之！”通過這次盟會，一方麵強調了各國之間不可隨意征伐，另一方麵又使晉文公得以用“侯伯”的身份為周天子討伐“不遵王命”的諸侯國。不僅使晉國的霸主地位通過一係列禮儀得到了周天子的認可，更為晉國日後的征伐備好了一麵“尊王”的大旗。
晉文公即位以後，晉國局勢穩定，經濟得以發展，民生得以休息，同時晉文公也在王子帶之亂中帶兵勤王、安定王室，又積極與秦、齊加強聯係，晉國的大國威勢逐漸恢複，也有爭霸中原之心。在這種情況下，晉國與楚國之間就不得不出現當初重耳在楚國所預言的“晉、楚治兵，遇於中原”之境況了。
自從宋襄公圖霸失敗，慘敗於楚國之手，宋國就隻能依附於楚國。但是宋襄公的兒子宋成公與楚人有殺父之仇，而且宋襄公當年曾經對流亡中的晉文公極盡禮遇，因此晉國國力恢複之後，宋成公便決定背叛楚國，轉而投靠有故交的晉國。此時晉楚兩國正針鋒相對，楚國自然不能容忍宋國這樣公然的背叛行為，於是便聯合了鄭、許、陳、蔡等國一同進攻宋國，並包圍了宋國的都城，宋成公派出公孫固來向晉國告急求援。
接到救援，晉文公召集群臣商議對策，晉國的大夫先軫說：“報答宋國以前的恩惠，建立晉國如今的威信，奠定今後的霸業，就在此一舉了！”狐偃則進一步出謀劃策：“楚國最近剛剛與曹國結盟，又與衛國結成姻親，我們要救援宋國，不必與強大的楚軍正麵對抗。可以先去攻打曹國和衛國兩個小國，楚國必定會放棄圍攻宋國而去援救曹國、衛國。”
當初重耳在流亡中經過曹國，曹共公曾經無禮地去偷看他洗澡，重耳一直深以為辱，對曹共公耿耿於懷，如今就順水推舟地同意了攻打曹國。為了籌備這場戰爭，晉國將原來的二軍擴充為三軍，又選定了元帥，晉文公在被廬大閱三軍之後帶領大軍出發了。
經過一番波折，還在路上攻克了衛國，晉軍終於圍困住了曹國的國都，但是曹國國都城堅池深，一時難以攻克，晉軍士兵死傷無數。曹國人為了打擊晉軍士氣，便將晉軍士兵的屍體掛在城牆上示眾，看到攻城的同袍死後都不得安寧，晉軍之中果然人心惶惶，晉文公深以為患。有人建議說：“他們這樣對待我們的士兵，我們駐紮在他們的祖墳旁邊禍害他們的祖墳。”
於是晉文公就將大軍遷到了曹國人祖墳附近，曹國人見了果然人人驚懼，民心不穩，隻好將戰死的晉軍屍體用棺木收殮了送還晉軍。晉文公命令軍隊趁著曹國人心大亂之際進攻，果然攻克了曹國的都城。
晉軍雖然攻克了曹國，但是楚國卻沒有按照預測的那樣撤迴圍攻宋國的軍隊迴來救援曹國，反而攻擊得更加猛烈了。宋國抵擋不住，再次派人相晉國告急。晉文公對元帥先軫說：“宋人又來告急，如果不去救援，宋國就會與我們絕交，完全依附楚國；與楚國調節和談，楚國又不答應；可是若要與楚國作戰，齊國、秦國又不會支持我們，這如何是好”
先軫說：“不如讓宋國使者送禮給齊國、秦國，請他們代為調解周旋。我們抓住曹國的國君，再將曹國、衛國的土地分給宋國，楚國與曹國、衛國是盟友，必定不會答應和解，到時候齊國、秦國收了宋國的禮物又被楚人的不給麵子所激怒，能不與楚國開戰嗎”晉文公覺得有理，便依計行事。
晉國聯合了齊國和秦國，占了優勢地位，看到形勢越來越嚴峻，楚成王有意退兵，便派人告訴在前線領軍的令尹子玉。但是子玉驕傲自負，因為曾經有人批評他無帶兵之能，最多隻可統帥三百乘戰車，他便不肯聽命撤軍，隻派人去向楚成王請戰說：“我不為立下戰功，隻為了用事實堵住小人之口。”楚成王見子玉不聽命令，十分氣憤，隻給了子玉少量的軍隊和一百八十乘戰車。
子玉並非無能之輩，在開戰之前，他先派宛春到晉國軍營去談判：“請貴軍恢複衛國國君之位，將曹國的土地還給曹國，我就退軍解宋國之圍。”狐偃本想拒絕，但先軫卻看出了其中的陰謀，他說：“如果楚國說了一句話就能平定曹、衛、宋三國的危難，而我們卻用一句話拒絕其請求，將三國推入亡國的險境，那就是我們不合禮製了、不得人心了。我們不如私下與曹、衛談判，給予他們好處，再將宛春抓起來激怒楚國，到時候挑起戰端的罪名就是楚國的了。”晉文公采納了先軫的建議，曹國和衛國果然與楚國絕交了。
子玉知道此事後十分憤怒，下令進攻晉國的軍隊，晉國的軍隊卻不戰反退。士兵們不明白國君為何不敢與楚國令尹正麵作戰，狐偃便站出來解釋：“師出有名、理直氣壯的軍隊才有戰鬥力，如果沒有楚國的幫助，國君有不了今日。當初在楚國，國君曾與楚王約定如果兵戎相見則晉軍退避三舍，現在正應當以此來報答楚國。如果我們退讓了，楚軍還是咄咄逼人，那麽就是對方無理挑釁了。”
晉軍一路退避，子玉引兵追擊，一路到了城濮（今山東範縣臨濮城），宋成公、齊國將領國歸父、秦國將領小子憗率領大軍駐紮於此，楚國軍隊則背靠險山駐紮。晉文公還顧及過去楚成王對自己的恩惠而猶豫不決，狐偃勸他說：“作戰吧！如果勝利，我們就可以稱霸諸侯，即使戰敗，於我們晉國的江山也無損。”
這時子玉派人來下戰書：“請與君之士戲，君馮軾而觀之，得臣（子玉之名）與寓目焉！”晉文公則派使者送去迴複，約定明日開戰：“敢煩大夫，謂二三子：戒爾車乘，敬爾君事，詰朝將見！”
第二天，春秋時期最大的一次戰爭爆發了。晉文公下令晉國軍隊的七百乘戰車在莘地以北列陣，派胥臣率領下軍抵擋陳國和蔡國。子玉命令若敖氏的一百八十乘戰車為中軍，命子西率領左軍，子上率領右軍，並揚言要覆滅晉國。
戰爭開始以後，晉軍首先發起攻擊，胥臣用虎皮包裹戰馬，向陳國、蔡國的軍隊發起猛烈進攻。陳、蔡的軍隊很快敗退而逃，楚國的右軍也隨之潰敗。為了誘敵輕進，狐毛設下兩麵大旗偽裝撤退，欒枝也命令戰車拖著樹枝偽裝逃遁，子玉果然中計，率軍追擊。中軍的先軫、郤溱率領軍隊橫向衝擊，而狐毛、狐偃父子同時率領上軍夾擊楚軍的左翼，楚國左軍不敵，很快也潰敗了。隻剩下子玉率領的中軍主力收拾殘卒，敗逃迴了楚國。
城濮之戰的失敗，雖然並沒有給楚國的主力造成嚴重損失，但是楚國北上中原與晉國爭霸的計劃遭受了嚴重打擊，令尹子玉也引咎自殺。從此以後，楚國隻能將精力集中在經營南方，而晉文公的霸主地位也由此奠定。
城濮之戰以後，晉文公並不見喜色，反而不時憂心忡忡地歎氣，有人問他：“我們戰勝了楚國，國君還憂慮什麽呢”晉文公長歎一聲說：“我聽說打敗別人以後能夠安全又安心的隻有聖人了，楚國的令尹子玉還活著，不知何時就會卷土重來，我怎麽高興得起來呢”誰知不久以後竟傳來消息，子玉被逼自殺了。
原來城濮之戰大敗後，子玉率領的中軍並沒有遭受太大的損失，因此他雖然心情低落，但畢竟勝負乃兵家常事，也沒有太過自責，便收拾殘部迴楚國去了。可是一路到了楚國，楚成王卻對他不聽命令、一味貪戰導致楚軍大敗的行為十分憤怒，派人到軍中取責問子玉：“大夫您如果迴國，那麽我如何對子弟們隨你戰死的申、息兩地父老交待”
子玉這才知道楚王對自己的厭棄已經如此之深，隻得自盡。消息傳到晉國軍營，晉文公大喜道：“我在外打敗了楚國的軍隊，楚王自己在內誅殺了得力的大臣，內外相應地削弱的楚國的實力，我可以高枕無憂了！”
見楚國已經不足為慮，晉文公便將軍隊駐紮在鄭國的衡雍（今河南原陽西），然後以霸主自居，大會諸侯。各諸侯國君見晉軍新勝強楚，風頭正勁，誰也不敢違逆其意，便紛紛前來，連城濮之戰時協助楚軍攻打晉軍的楚國盟國陳國也來盟會。
晉文公見諸侯到齊，很滿意自己目前的威望，但是畢竟自己的霸主地位尚未得到周王室的承認，有名不正言不順之嫌，便打算率領諸侯到洛邑去朝見周襄王。不過考慮到晉國剛剛從內亂中恢複過來，又與楚國大戰一場，實力消耗嚴重，要帶著這麽多人長途跋涉到洛邑去恐怕會有人趁機反叛，於是晉文公便打消了這個想法，派人在踐土營建王宮，準備將周襄王請到這裏來舉行儀式，確認自己的霸主地位。
城濮之戰以前，楚國的勢力滲透了幾乎整個中原地區，連齊國這樣的大國都曾被楚人侵略，魯、衛、鄭、陳、蔡等小國更是不得不臣服於楚國。當時，中原各諸侯國都是姬姓的兄弟之國，而楚國則是異姓諸侯，而且向來被中原各國視作蠻夷。對於周王室和各中原諸侯國來說，晉文公大敗楚軍，遏止楚國北上的企圖，是立下了大功。更何況此時周王室式微，晉文公又曾在王子帶之亂中為周襄王立下大功，於是周襄王欣然同意了晉文公的邀請，答應親自前來犒勞晉軍、賞賜晉文公。
鄭國本來是楚國的盟國，在戰爭中曾經為楚軍做向導，而且重耳流亡時途經鄭國，還被鄭文公無禮地拒之門外。此時鄭文公見重耳不僅做了國君，還親率大軍將自己的靠山楚國打得落花流水，深恐晉文公記恨當年之事，挾大軍之威攻打鄭國，於是趕快派人向晉國求和。晉文公流亡多年，見慣了人情冷暖、世態炎涼，也沒有多刁難鄭文公，欣然同意與鄭國結盟。
周襄王到達踐土以後，晉文公親自向周襄王獻俘，包括楚國的駟馬戰車一百乘、步兵一千人。晉文公通過獻俘的方式表達了晉國對於周王室的忠誠，於是周襄王以很高的規格接待了晉文公，又命卿士尹氏、王子虎和內史叔興父以周天子的名義策命晉文公為侯伯，由此晉文公的霸主地位得到了周王室的認可。
之後，三位使者又代表周襄王將各種符合霸主身份的禮儀用品賜給晉文公，其中包括乘坐大輅、戎輅兩種祭祀和作戰中所穿戴的禮服、紅色的弓一把、紅色的箭矢一百支、黑色的弓十把、黑色的箭矢一千支、祭神用的芳酒一壺、天子的虎賁衛士三百人。
賞賜已畢，三位使者代表周襄王將節製各國、討伐不臣的權力授予晉文公：“天子告訴叔父：請您恭敬地服從天子的命令，綏靖四方各國，糾正天子的過失。”晉文公依照禮製三次辭謝然後才表示遵從命令，然後接受封賜的策書，連續三次出入覲見周襄王，這一套周天子承認晉文公霸主地位的繁文縟節才告結束。
不久以後，周天子又命卿士王子虎在踐土的王宮召各國諸侯會盟，並讓大家盟誓：“各自努力輔佐王室，不要相互侵害，違背此誓者，神明殛之！”通過這次盟會，一方麵強調了各國之間不可隨意征伐，另一方麵又使晉文公得以用“侯伯”的身份為周天子討伐“不遵王命”的諸侯國。不僅使晉國的霸主地位通過一係列禮儀得到了周天子的認可，更為晉國日後的征伐備好了一麵“尊王”的大旗。